架空线移动机器人及其控制系统研究与设计-智能技术学报.pdfVIP

第３卷　第１期 智 能技 术 学报 ２０１１年３月 Ｖｏｌ．３　　Ｎｏ．１ ＣＡＡＩＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｒ．２０１１  架空线移动机器人及其控制系统研究与设计 １ ２ 房立金 ，王洪光 （１．东北大学，沈阳　１１０８１９；２．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳　１１００１６） 摘　　　要：在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上，针对典型的架空线移动机器人， 对比分析了相关行走、越障运动特点及其控制方法，包括手臂运动控制、障碍识别及质心调节 等。分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响，提出了一种基于主被动控制结合的架 空线路移动机器人控制方法。 关　键　词：架空线移动机器人；控制系统；控制方法 中图分类号：ＴＰ１８３