机器人操作的数学导论——刚体运动(1——3).pptVIP

刚体运动 * 一、刚体变换 二、三维空间中的旋转运动 三、三维空间中的刚体运动 一、刚体变换 刚体运动是物体上任意两质点间距离始终保持不变的连续运动。刚体从一位置到另一位置的刚体运动称为刚体位移（平动与转动）。 刚体变换： 满足下列条件的变换g:R3-R3为刚体变换： 1)长度不变： 2）叉积不变： 对任意点 二、三维空间中的旋转运动 旋转矩阵： Rab=[xab yab zab] 物体相对于定坐标系的每一次旋转，对应于 一个该形式矩阵 旋转矩阵性质： 设R R3×3为旋转矩阵，则： ① RRT=I ② detR=+1 (右手坐标系） 将满足这两个性质的3×3矩阵的集合记为SO（3），可用旋转矩阵表示刚体变换 二、三维空间中的旋转运动 群：对于用算子。构成的二元运算集合G，若满足下面条件则构成一个群。 物体相对于定坐标系的每一次旋转，对应于 一个该形式矩阵 可以证明SO（3）是一个以单位矩阵I作为单位元素、以矩阵乘法作为 群运算的群。 旋转矩阵可通过矩阵相乘来组成新的旋转矩阵： Rac=RabRbc 上式称为旋转的合成法则 二、三维空间中的旋转运动 旋转矩阵对点的最用： 对坐标系B中的点qb(xb yb zb),可得其在A坐标系中的坐标 qa=Rabqb 旋转矩阵对矢量的作用： 对坐标系B中