微机械惯性测量组合---index--清华大学网络资源导航系统.pptVIP

星载MIMU的关键技术和解决途径 MIMU用于卫星导航与控制的优点 微小卫星采用MIMU是一个重要的发展方向。 MIMU重量轻、价格低、可靠性高、寿命长、耗能少。 卫星失重狀态有利于减少MIMU与重力有关的误差；卫星舱的真空狀态又有利于MIMU保持其内部真空狀态，从而减少振动的阻尼，提高仪表的Q值和灵敏度。 MIMU不会对卫星产生干扰力矩。 缺点 精度低。 解决方法：采用组合方法。 其它姿态敏感器 空间飞行器的姿态是机体坐标系的三轴相对某些参考坐标系的方位或指向。 姿态敏感器就是为获取这些信息的机载硬件设备。这些设备利用光学原理、力学惯性原理、无线电测量原理以及地球磁场原理设计的。按照不同的参考基准可分为六类。 以天体为参考基准：太阳敏感器，星敏感器； 以地球为参考基准：红外地平仪，反照敏感器； 以惯性空间为参考基准：陀螺，加速度计； 以地面站为参考基准：射频（无线电）敏感器； 以地球磁场为参考基准的磁强计； 以地貌为参考基准的陆标敏感器。 空间惯性系统 惯导系统在宇宙飞行器上是不单独应用的，需其它敏感器辅助。 卫星测姿常用敏感器：地球敏感器，太阳敏感器、星敏感器等光学仪器。 因为惯性系统能自主地完成任务而不依赖于外界条件，在大部分卫星上，特别是在控制精度高、控制功能比较复杂的卫星上都离不开惯性测量系统。 光学仪器只有在捕获到参考天体的情况下才能起测量作用。如地球(太阳)敏感器必须捕获到地球(太阳) ，星敏感器(跟踪器)则必须有参考星体进入其视场等。否则光学仪器将不能发挥作用。 惯性系统可测量载体绕任一轴的姿态角。光学敏感器却很难做到这一点。地球敏感器只能测量卫星相对于水平面的俯仰和滚动，而不能测量偏航；太阳敏感器不能测量卫星绕太阳——卫星连线的转动，而只能测量绕与连线垂直方向的转动。 空间惯性系统 大部分光学仪器只能提供断续的姿态数据，而陀螺能给出连续的姿态信息。 陀螺应用方便、数据处理比较简单。而不少光学仪器则需要外界提供卫星的坐标和复杂的数据处理。 惯性系统的严重缺点——陀螺的误差即漂移速率，它引起的姿态角测量误差是随时间累积的。卫星的工作时间可长达数年之久，因此只用陀螺作为敏感元件，在这样长的时间内要满足精度要求，在技术上几乎是不可能的。必须用其它敏感器经常修正陀螺的漂移。而用惯性敏感器提供连续的姿态数据、互相取长补短，才能组成性能优良而又价格便宜的系统。 美国Orbview4卫星的姿态控制系统 商用高精度的地球景象卫星 任务：产生、处理和分派一米长的全色图象和四米长的多频譜图象。 沿高度为470km 的太阳同步轨道飞行。 姿态控制系统由GPS、星跟踪器、光纤陀螺惯性参考装置、太阳敏感器、三个磁强计等组成。采用光纤陀螺是因为它没有机械陀螺和激光陀螺那种抖动干扰。 德国近地轨道卫星（LEO）的最小硬件导航系统 由GPS/GLONASS、磁强计导航以及地标导航组成。 图24 LEO卫星组合导航系统方案原理图 星载MIMU组合导航方案构想 卫星地重量每公斤发射成本约为一万美元至十万美元，减轻卫星的发射重量将带来巨大的经济效益。 减轻卫星设备的重量将是减轻卫星重量的有效手段。 随着设计和制造工艺等的改进，陀螺漂移减小至每小时一度，加速度计零偏减小到1mg是可以实现的。这种性能的MIMU用于战术导弹已毫无问题，用于小型卫星也是有可能的。 Siegfried等文章中披露NASA Johnson Space Center正资助空间飞行器用的MIMU/GPS组合导航的研究。 集中滤波组合导航方案 分散化滤波组合导航方案 MIMU采用余度技术，既可提高MIMU的可靠性，还能提高MIMU的测量精度。 构成余度惯性组件的器件数目在4个以上，就有1个以上的余度， 输出方程为： 式中： 是陀螺或加速度计的输出； 是角速率或比力； 为n×3的配置矩阵，惯性器件的配置方案不同,配置 矩阵的形式不同； 为高斯白噪声。 随着MIMU精度的提高，它将是未来小卫星导航和姿态控制的首选元器件。 你只闻到我的香水，却没看到我的汗水。 你否定我的现在，我决定我的未来！ 你嘲笑我一无所有，不配去爱，我可怜你总是等待。 你可以轻视我们的年轻，我们会证明这是谁的时代。 梦想是注定孤独的旅行，路上少不了质疑和嘲笑， 但那又怎样？ 哪怕遍体鳞伤，也要活得漂亮！ 微机械惯性测量装置及其在导航中的应用 张洪钺 教授 北京航空航天大学自动化学院测控系 2002年5月30日 国内外微