机器人操作的数学导论——机器人动力学1.pptVIP

* 机器人的动力学及控制 1.拉格朗日方程 2.开链机器人动力学方程 1、拉格朗日方程 1.1 刚体的惯性 设V R3表示刚体的体积，ρ(r), r∈V是刚体的密度。如果物体是均匀的，那么ρ(r)= ρ为常量。 刚体的质量可以表示为： 刚体的质心是密度的加权平均： 如图所示刚体，在质心建立物体坐标系，g=(p,R)∈SE(3)为物体相对于惯性坐标系的运动轨迹，r∈R3为刚体上一点相对于物体坐标系的坐标，现求刚体的动能。 1、拉格朗日方程 1.1刚体的惯性 点在惯性坐标系的速度为： 物体的动能可用如下求得： 展开计算可得： = 其中w为在物体坐标系中表示的刚体角速度，矩阵З∈R3x3为物体坐标 系中的物体惯性张量 1、拉格朗日方程 1.1 刚体的惯性 物体坐标系中表示的物体惯性张量З如下： 其中： 物体总动能可写为移动动能和转动动呢之和，如下式所示： 1、拉格朗日方程 1.1 刚体的惯性 矩阵 ：称为在物体坐标系中表示的物体广义惯性矩阵。该矩阵是对称且正定的。 可以看出动能是个标量，与刚体的位置和姿态无关，由此可以通过运动旋量的坐标变换来求得新坐标系下的刚体广义惯性矩阵。 上式中 T=(1/2)VT V=(1/2)(AdgV)T