实验二北京科技大学自控实验(3).docxVIP

【自我实践4-1】某单位负反馈系统的开环传递函数，求(1) 当k=4时，计算系统的增益裕度，相位裕度，在Bode图上标注低频段斜率，高频段斜率及低频段、高频段的渐近相位角。(2) 如果希望增益裕度为16dB，求出响应的k值，并验证。 (1)当K=4时 num=[4]; den=[1,3,2,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid title(′Bode Diagram of G(s)=4/[s(s+1)(s+2)] ′) G = 4 ----------------- s^3 + 3 s^2 + 2 s Continuous-time transfer function. Gm =1.5000,Pm =11.4304,Wcg =1.4142,Wcp =1.1431 title(′Bode Diagram of G(s)=4/[s(s+1)(s+2)] ′) 低频段斜率为-20dB/dec，高频段斜率为-60dB/dec，低频段渐近相位角为-90度，高频段的渐近相位角为-270度。增益裕度GM=1.5000dB/dec，相位裕度Pm=11.4304度 （2）当增益裕度为16dB时，算得K=0.951,对应的伯德图为： num=[0.951]; den=[1,3,2,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid title(′Bode Diagram of G(s)=4/[s(s+1)(s+2)] ′) G = 0.951 ----------------- s^3 + 3 s^2 + 2 s Continuous-time transfer function. Gm =6.3091,Pm =54.7839,Wcg =1.4142,Wcp =0.4276 title(′Bode Diagram ′) 【自我实践4-2】系统开环传递函数，试分析系统的稳定性。 计算可得当K=12时系统的增益裕度，相位裕度为0.对应的程序为： num=[12]; den=[0.05,0.6,1,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid G = 12 ---------------------- 0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s Continuous-time transfer function. Gm =1Pm =9.5374e-06Wcg =4.4721Wcp =4.4721 当K=10时即当k12时的特例，对应的程序为： num=[10]; den=[0.05,0.6,1,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid G = 10 ---------------------- 0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s Continuous-time transfer function. Gm =1.2000Pm =3.9431Wcg =4.4721Wcp =4.0776 系统产生衰减震荡，增益裕度和相角裕度都大于0，系统稳定。 当K=20时即当k12时的特例，对应的程序为： num=[20]; den=[0.05,0.6,1,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid G = 20 ---------------------- 0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s Continuous-time transfer function. Gm =0.6000，Pm =-10.5320，Wcg =4.4721，Wcp =5.7247 此时的增益裕度和相角裕度都小于0，系统不稳定。 【自我实践4-3】某单位负反馈系统的开环传递函数，求(1)绘制Bode图，在幅频特性曲线上标出低频段斜率、高频段斜率、开环截止频率和中频段穿越频率；在幅频特性曲线标出：低频段渐近相位角、高频段渐近相位角和-180°线的穿越频率。(2)计算系统的相位裕度g和幅值裕度h，并确定系统的稳定性。 程序为： num=[31.6]; den=[0.001,0.11,1,0]; G=tf(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) bode(num,den) grid title(′Bode Diagram ′) G = 31.6 ----