实验四simulink下的系统设计.docxVIP

PAGE 2 基于simulink的控制系统设计 smulink仿真环境下的串联超前校正 相位超前校正装置的传递函数为 Gc(s)=K,│z││P│ Gc Gc essv,Kv=K/2=20,K=40，校正前系统Simulink实现如图： 校正前系统单位阶跃响应: 串入超前校正 Gc（s）= 校正后系统Simulink仿真如图： 校正后系统的单位阶跃响应图为： 二、Simulink环境下的串联滞后校正 相位滞后校正装置传函为： Gc（s）= K,│z││P│ The open-loop transfer function of the uncompensated system is （未校正系统的开环传递函数如下） GH(s)= The system is difficult to design using a phase-lead network （使用相位超前校正难以满足性能要求） 选则 Kv=K/100, K=2000 The step Response of uncompensated system is As figure: 校正前系统Simulink实现如图： 校正前单位阶跃响应图为： Phase-lag Compensator（滞后校正） Gc(s)= The compensated system Gc(s)H(s)=. = 校正后系统Simulink如图所示： 校正后系统的单位阶跃响应如图所示（Scope 波形图）： PID Controller 被控对象G（s）= 研究比例Kp，积分Ki和微分Kd对系统性能的影响 系统的simulink的仿真图形为： 1、纯比例控制 P Controller（Ki=0，Kd=0） 调整Kp=0.5，1，1.5，2研究Kp对系统性能的影响（P.0%，Tp，Ts，Wd-振荡频率等），纯比例控制阶跃响应具有稳态误差。 Kp=0.5 Kp=1 Kp=1.5 Kp=2 2、比例积分控制（PI Controller） Kp=1，Kd=0，Ki=0.5,1,1.5,2.0，调整Ki,研究Ki 对系统性能的影响 加入积分后，阶跃响应无稳态误差。 PI controller阶跃响应图为： Ki=0.5 Ki=1 Ki=1.5 Ki=2 3、比例微分控制（PDController） Kp=1，Ki=0，Kd=0.5,1,1.5,2.0，调整Kd，研究Kd 对系统性能的影响 Kd=0.1 Kd=0.5 Kd=1.5 Kd=3.0 Kd=4.0 4、比例积分微分控制（PID Controller） Kp=1，Ki=1，Kd=1.5，PID阶跃响应图形为： PID自整定（Auto Tuning）的阶跃响应曲线 Exercise 1。Mp 10.1 10.2 10.7 2。 研究（分析）Kp，Ki，Kd对系统性能（单位阶跃响应）的影响（essv，Ts，Tp，P.0%等） MP10.1某控制系统如图MP10.1所示，其中, 请用MATLAB程序验证,系统的相角裕度约为，单位阶跃响应的超调量约为70 %. 图MP10.1带有校正网络的控制系统 MP10.2某单位负反馈系统如图MP10.2所示，试设计一个简单的比例控制器，使系统的相角裕度达到;并用MATLAB绘制系统的Bode图，检验设计是否满足要求。 图MP10. 2带有比例控制器的反馈系统 MP10.7某侧向波束导向系统的内回路如图MP10.7所示，其中飞机的传递函数为: 若系统采用的PI控制器为: 请设计该PI控制器：使系统单位阶跃响应的调节时间小于1s(i按2%准则)，单位斜坡响应的稳