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目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 对心曲柄滑块机构的参数化设计 2 1.1 对心曲柄滑块机构设计及仿真要求 2 1.2 对心曲柄滑块机构参数化设计 2 1.2.1 设置参数、工作空间和网格 2 1.2.2 创建曲柄滑块机构几何模型 3 1.2.3 添加运动副 8 1.2.4 添加驱动力 9 2 对心曲柄滑块机构模型的仿真与测试 10 2.1 模型仿真 10 2.2 模型测试 10 2.2.1 滑块位移测量 10 2.2.2 滑块速度和加速度测量 11 2.3 测试结果小结 12 3 结论 13 主要参考文献 13 1 对心曲柄滑块机构的参数化设计 1.1 对心曲柄滑块机构设计及仿真要求 在图1所示的对心曲柄滑块机构中，已知曲柄为的钢质杆，连杆为的钢质杆，滑块为的钢质正方体，作用在曲柄上的驱动力矩为。 （1） 试建立该曲柄滑块机构的虚拟样机模型； （2） 请仿真机构的虚拟样机模型，并测量获得滑块3在运动时间内的位移、速度和加速度的变化规律。 图1 曲柄滑块机构 1.2 对心曲柄滑块机构参数化设计 1.2.1 设置参数、工作空间和网格 根据题目中的数据大小，在建模开始时可以对工作环境进行适当设定，如图2所示： 图2 工作空间和网格设置 设置为国际单位制，图标大小设置为200。 1.2.2 创建曲柄滑块机构几何模型 打开坐标显示窗口，之后按以下步骤创建曲柄滑块机构几何模型 （1）创建曲柄 单击Link按钮，按图3所示设置曲柄参数， 图3 曲柄参数设置 在工作区域合适位置、合适方向创建曲柄模型，如图4： 图4 曲柄模型 将曲柄名称更改为Crank。 （2）创建连杆 单击Link按钮，按图5所示设置连杆参数。 图5 连杆参数设置 以曲柄上端点为起点，（200,100,0）为终点创建曲柄，如图6。 图6 创建连杆 将连杆模型更名为Link。之后调整连杆位姿，点击Position按钮，以曲柄上端点为轴顺时针转动连杆30°，得到如图7所示模型，连杆创建完毕。 图7 曲柄和连杆 （3）创建滑块 点击Box按钮，按图8所示设置参数，以连杆右端点为起点建立滑块。点击Position按钮，按图9所示设置参数，然后在x、y、z三个方向分别移动25cm，使滑块中心与连杆右端点重合。将滑块更名为Slider，得到如图10、图11所示模型。 图9 位姿调整参数设置 图10 模型正视图 图11 模型右视图 （4）设置材料 右击Crank，点选Modify，出现如图12所示窗口，默认材料为钢，与题目要求相符。 图12 Modify面板 1.2.3 添加运动副 (1)首先创建转动副JOINT_A。 a 单击Revolute Joint工具按钮，展开选项区； b 选择1 Location和Normal To Grid； c 单击曲柄左下端点，转动副被创建，将其更名为JOINT_A； (2)创建转动副JOINT_B和JOINT_C1 a单击Revolute Joint工具按钮，展开选项区； b选择2Bod-1 Loc和Normal To Grid； c 单击曲柄Crank，单击连杆Link； d 单击曲柄和连杆的连接点，则转动副被创建，将其更名为Joint_B； e 单击连杆Link，单击滑块Slider； f 单击连杆和滑块的连接点，则转动副被创建，将其更名为Joint_C1。 （3）创建移动副Joint_C2 a 单击Translation Joint工具按钮，展开选项区； b 在下拉列表框中选择2 Bod-1 Loc和Pick Feature； c 单击滑块Slider； d 单击导杆Link； e 单击滑块的中心； f 移动光标，使方向沿着导杆方向，单击工作区，则移动副被创建，将该机构更名JOINT_C2。 各转动副和移动副创建完毕后，模型如图13所示。 图13 机构的运动副建立 1.2.4 添加驱动力 a 单击Aplied force工具按钮，展开选项区； b 在下拉列表框Run-time Direction中选择Body Fixed； c 在下拉框Construction中选择Normal to Grid； d 在Characteristic中选择Constant； e 勾选Torque，数值填写20； f 点击Marker_1，添加驱动力矩。 点击Render，渲染机构。 模型如图14所示。 图14 驱动力矩创建 2 对心曲柄滑块机构模型的仿真与测试 2.1 模型仿真 a 在Main Toolbox中单击Interactive Simulation Controls工具按钮，展开选项区； b 选择End Time并将其值设置为20，选择Step