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《自动控制原理》实验三 一、实验目的 掌握利用MATLAB精确绘制闭环系统根轨迹的方法； 了解系统参数或零极点位置变化对系统根轨迹的影响； 二、实验设备 1、硬件：个人计算机 2、软件：MATLAB仿真软件（版本6.5或以上） 实验内容和步骤 根轨迹的绘制 利用Matlab绘制跟轨迹的步骤如下： 1） 将系统特征方程改成为如下形式：1 + KG( s) = 1 + K=0， 其中，K为我们所关心的参数。 2） 调用函数 rlocus 生成根轨迹。 关于函数 rlocus 的说明见图 3.1。 不使用左边的选项也能画出根轨迹，使用左边的选项时，能 返回分别以矩阵和向量形式表征的特征根的值及与之对应的增益值。 图3.1 函数rlocus的调用 例如，图 3.2 所示系统特征根的根轨迹及其绘制程序见图 3.3。 图3.2 闭环系统一 图 3.3 闭环系统一的根轨迹及其绘制程序 图 3.4 函数 rlocfind 的使用方法 注意：在这里，构成系统 sys 时，K 不包括在其中，且要使分子和分母中 s 最高次幂项的系数为1。 当系统开环传达函数为零、极点形式时，可调用函数 zpk 构成系统 sys: sys = zpk([zero],[pole],1); 当系统开环传达函数无零点时，[zero]写成空集[]。 对于图 3.2 所示系统， G(s)H(s)=*=. 可如下式调用函数 zpk 构成系统 sys: sys=zpk([-1],[0 -2 -3],1) 若想得到根轨迹上某个特征根及其对应的 K 的值，一种方法是在调用了函数 rlocus 并得到了根 轨迹后调用函数 rlocfind。然后，将鼠标移至根轨迹图上会出现一个可移动的大十字。将该十字的 中心移至根轨迹上某点，再点击鼠标左键，就可在命令窗口看到该点对应的根值和 K 值了。另外一种 较为方便的做法是在调用了函数 rlocus并得到了根轨迹后直接将鼠标移至根轨迹图中根轨迹上某点 并点击鼠标左键，这时图上会出现一个关于该点的信息框，其中包括该系统在此点的特征根的值及其 对应的 K 值、超调量和阻尼比等值。图 3.4 给出了函数 rlocfind 的用法。 2．实验内容 图3.5 闭环系统二 1）对于图 3.5 所示系统，编写程序分别绘制当 G(s)=, G(s)=, G(s)=, G(s)=, G(s)=, G(s)=, G(s)= 时系统的根轨迹，并就结果进行分析。 解析： Lab3_1_1.m 程序： sys=zpk([],[0 -2],1);rlocus(sys) 仿真结果： 分析: 系统有限开环极点数n=2：=(0,0) =(-2,0) ，开环有限零点数m=0， mn 故根轨迹分支数为2；根轨迹的渐近线有n-m=2条, 根轨迹关于实轴对称 渐近线与实轴交角 渐近线与实轴的交点：== -1。P(s)= K=--s(s+2) , 求导令 dK/ds=-2s-2=0，则s=-1，会合点为（-1,0）此时K=1。 当0K时，系统根轨迹从极点=(0,0) =(-2,0)处出发,所有根轨迹都位于实轴上；当K=1时，根轨迹在(-1,0)处会合，在(-1,0)处分别以，方向直线延伸，K时 根轨迹沿渐近线趋近无穷远处， 由分析可知，程序运行结果与分析结果一致。 Lab3_1_2.m 程序： sys=zpk([],[0 -2 -4],1);rlocus(sys) 仿真结果： 分析: 系统有限开环极点数n=3：=(0,0) =(-2,0)=(-4，0) 开环有限零点数m=0， mn 故根轨迹分支数为3；根轨迹的渐近线有n-m=3条, 根轨迹关于实轴对称 渐近线与实轴交角 渐近线与实轴的交点：==-2 。将s=j代入特征方程s(s+2)(s+4)+K=0,,令实部方程为零得K-=0令虚部方程为零得8-=0解得w=2。根轨迹与虚轴的交点坐标为2，0）由于实轴上的根轨迹总是位于实轴上奇数个零极点的左面,故实轴上[-2,0]，（-，-4]上必定为根轨迹 ; [-2,0]之间的根轨迹：当0K时，根轨迹分别从=(0,0) =(-2,0)出发，在实轴上会合，分离后分别沿渐近线趋于无穷，K时 根轨迹沿渐近线趋近无穷远处； （-，-4）之间的根轨迹：K=0时，从-4出发，沿负实轴趋于无穷，K时 根轨迹沿渐近线趋近无穷远处 由分析可知，程序运行结果与分析结果一致。 Lab3_1_3.m 程序： sys=zpk([],[0 -2 -4 -6],1);rlocus(sys) 仿真结果： 分析: 系统有限开环极点数n=4：=(0,0) =(-2,0) =(-4,0) =(-6,0)，开环有限零点数m=0， mn 故根轨迹分支数为4；根轨迹的渐近线有n-m=4条, 根轨迹关于实轴对称 渐近