第六章连续系统振动.ppt

《振动力学》 集中质量法 以等截面梁为例： 材料密度 长度 l 抗弯刚度 EI 将梁均分为四段， 并将每段的质量平均分到该段的两端。 支座处的集中质量不影响梁的弯曲。 连续梁可用三个集中质量代替： 质量矩阵： 梁质量： 横截面积度 S 连续系统的振动 / 集中质量法 三个质点之间的梁段具有相同的弹性性质。 由材料力学，得柔度影响系数： 质量矩阵： 柔度矩阵： 可以求解系统固有频率。 连续系统的振动 / 集中质量法 也可将连续梁离散为两自由度或单自由度系统。 在求得质量矩阵和柔度矩阵后，可以计算出相应的系统固有频率。 连续系统的振动 / 集中质量法 0.7% 0.1% 3.3% 0.03% 0.73% 6.3% 误差 近似解 误差 近似解 误差 近似解 精确解 固有频率 单自由度系统 两自由度系统 三自由度系统 连续梁 结论：（1）随着自由度数目的增加，计算精度提高；（2）基频精度较高； （3）频率阶数增高，误差增大。 连续系统的振动 / 集中质量法 教学内容 一维波动方程 梁的弯曲振动 集中质量法 假设模态法 有限元法 以右截面上任一点为矩心，力矩平衡： 略去高阶小量，得： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 材料力学的等截面假设，弯矩与挠度的关系： 梁的振动方程： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 代入方程： 令： 即： 即： 设解为： 为归一化的正则模态 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 代入方程，得： 用 乘上式，并沿杆长积分： 利用正交性： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 模态稳态解： 简支梁固有频率： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 代入： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 思考题： 悬臂梁，右端简支。 试求梁的响应。 右端承受支撑运动 变截面梁的动力学方程： 等截面梁的动力学方程： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 回顾：动力学方程 等截面梁自由振动的动力学方程： 回顾：固有频率和模态函数 自由振动方程： 通解： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 常见的约束状况与边界条件 （1）固定端 （2）简支端 （3）自由端 简支梁的固有频率和模态函数 频率方程： 固有频率： 梁的弯曲振动 动力学方程 固有频率和模态函数 模态函数的正交性 梁横向振动的强迫振动 连续系统的振动 / 一维波动方程 模态函数的正交性 变截面梁的自由振动方程： 主振动： 代入，得： 设： 有： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 （1） （2） (1)式两边乘 并沿梁长对 x 积分： 利用分部积分： 在梁的简单边界上，总有挠度或剪力中的一个与转角或弯矩中的一个同时为零 。 得 ： (3) 代入（3）式，有 ： (2)式两边乘 并沿梁长积分可得： 同理， 相减：得 ： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 如果 时， 则有： 主振型关于质量的正交性 （1） （2） (1)式两边乘 并沿梁长对 x 积分： 分部积分 ： 得 ： 代入（3）式，有 ： (2)式两边乘 并沿梁长积分可得： 同理， 相减：得 ： (3) （4） （5） 由（4）、（5）式，得 ： 主振型关于刚度的正交性 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 如果 i = j, 恒成立 第 j 阶主质量 第 j 阶主刚度 第 j 阶固有频率 （1） （2） (1)式两边乘 并沿梁长对 x 积分： 分部积分 ： 得 ： 代入（3）式，有 ： (2)式两边乘 并沿梁长积分可得： 同理， 相减：得 ： (3) （4） （5） 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 第 j 阶主质量 第 j 阶主刚度 第 j 阶固有频率 时 时 主振型中的常数按下列归一化条件确定 ： 正则振型 正则振型的正交性： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 梁的弯曲振动 动力学方程 固有频率和模态函数 模态函数的正交性 梁横向振动的强迫振动 连续系统的振动 / 一维波动方程 梁横向振动的强迫响应 梁的横向强迫振动方程 ： 令 ： 代入 ： 两边乘 并沿梁长对 x 积分： 由正交性条件，得： 第 j 个正则坐标方程 第 j 个正则坐标的广义力 由分部积分 ： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 梁初始条件的处理 假定梁的初始条件为： 代入： 两式乘 并沿梁长积分，由正交性条件可得： 第 j 个正则坐标方程： 第 j 个正则模态响应： 得到 后，即可得到梁的响应 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 主振型关于 质量