第七章仿生原理与创新设计.pptVIP

一、仿生爬行机器人机构 爬行机构的特点： 多自由度、多关节的协同动作。 爬行机构缺点： 由于关节自由度多，动力学模型复杂，实现困难 所以工程中应用较少。但是有广泛的应用和研究前景 （一）爬壁机器人 基本 功能 壁面 吸附 功能 移动 功能 真空吸附 磁吸附 推力吸附 轮式 履带式 足式 1、足-掌机构 对腿足机构要求： (1) 腿机构具有足够的刚性和承载能力； (2) 腿机构具有足够大的工作空间； (3) 腿机构足端的支撑相直线位移便于控制。 对掌机构的要求有: (1) 掌的姿态可以调节控制，以便在地壁过渡行走时适应壁面法线方向； (2) 调节掌机构的驱动装置尽可能安装到机器人机体上； (3) 爬壁机器人在壁面上移动时, 处于支撑相的掌与足端应没有限制转动的强迫约束。 图7-22 复合足-掌机构结构略图 丝杠10把经过齿轮减速的主电动机旋转运动变为A点直线移动 足掌15的姿态调整依赖A处的电动机带动带轮2，使得与2固连的1摆动，通过连杆16使足掌改变姿态 2、吸附机构 要求：保证吸盘组在垂直于工作面进入吸附状态 导向支撑板 （二）仿生蛇形机器人 蛇所具有的弯曲特性是新型机器人——行星探测器（称为蛇形机器人）的灵感来源 火星探测的蛇形机器人第三代模型? NASA 传统机器人的运动方式分为轮式、履带式两种，而“机器蛇”堪称是世界上第一种靠自己“肌肉”前进的机器人。它像真蛇