倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法.pdfVIP

第2 5 卷第 1期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 25 ,No . 1 2 0 0 4 年 1 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) J an . 2 0 0 4 文章编号 : (2004) 0 1000904 倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法 1 2 2 侯祥林 , 丛德宏 , 徐心和 ( 1. 东北大学 理学院 , 辽宁 沈阳　110004 ; 2 . 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 基于最优控制理论 ,研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题 建立了带惩罚条件 · 的摆起过程开环控制律计算的最优化算法 同