轨迹制导部分.ppt

⑥轨迹制导部分 AGV运行轨迹通常采用电磁感应制导，其工作原理如图3-11所示。 ⑥轨迹制导部分 在AGV行走路线的地面下深10～20mm，宽3～10mm的槽内敷设一条专用的制导电缆，通上 低周波交变电流励磁，在其四周产生交变磁场。 在AGV前方装有两个感应接收天线，在行走过程中类似动物触角一样，接收制导电缆产生的交变磁场。 当AGV行走方位与制导电缆一致时，两个接收天线分别处于制导电缆的左右对称位置，感应得到的电势相等，制导电动机不动。 ⑥轨迹制导部分 当 AGV行走方位与制导电缆不一致时，两个接收天线处的位置与制导电缆不对称，感应出的电势便不相等，由控制系统产生误差信号,经放大后.控制制导电动机按要求的 方向和速度驱动方向轮使AGV转弯，直到 误差消除为止，从而保持AGV始终沿 制导电缆敷设的方向行驶。 ⑥轨迹制导部分 在AGV可能停下进行装卸物料的一系列站点的地面下，埋设如图3-12a所示的地址码，每 一个站点有一个专用地址，AGV上的传感器在行走过程中读得地址码，由车载计箅机判断在该站点是否停下。 ⑥轨迹制导部分 （b）感应电缆 如AGV具有后退功能在AGV的前方和后方均应装设感应接收天线，AGV后退时由后面的感应接收天线跟踪制导电缆。 感应制导的AGV工作可靠，制导电缆埋在地下不怕尘土污染，不易遭到破坏，适用于一般工业环境。 ⑥轨迹制导部分