《基于卡尔曼滤波的汽车软测量技术》【毕业设计论文】.docVIP

毕业设计（论文） 基于卡尔曼滤波的汽车软测量技术 学 院： 专 业： 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导老师： 基于卡尔曼滤波的汽车软测量技术 摘 要 近年来汽车主动安全性问题日益受到研究人员的重视。研究人员相继开发了制动防抱死系统、牵引力控制系统、车道偏驶警示系统及自适应巡航控制系统等汽车电子控制系统，来实现一些基本的汽车辅助驾驶功能。这些控制系统大多是针对汽车行驶过程中一些关键的状态变量来进行控制，而实现这些控制的重要前提就是能够有效而精确地测量出反映控制过程变化的汽车自身状态参数。这就对汽车动力学和运动学参数的测试提出了更多更高的要求。 这文本学习内容是如下： 首先，对整车进行受力分析。 建立线性二自由度模型和轮胎动力学模型。 其次，建立二自由度汽车仿真模型，并在MATLAB/SIMULINK环境下。 并且进行仿真，分析横摆角速度和质心侧偏角随时间的关系曲线。 最后，在MATLAB环境，修正KALMAN滤波器估计估计器的参数， 分析比较横摆角速度和质心侧偏角的估计值与测量值之间的差值，找出Q、R参数的变动，对上面估计值与测量值的比较有何影响，并且找出最佳参数值。 关键词：二自由度 整车模型 仿真 KALMAN滤波器 Vehicle Soft Measurement Technology Base