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机构的结构分析和瞬心法 重点：机构自由度的计算和机构具有确定性运动的条件 习题： 1、机器和（ 机构 ）统称为机械；（ 构件）是机械的最小运动单元体。 2、（由两个构件直接接触而组成的可动的连接）称运动副。 3、两构件之间以点、线接触所组成的平面运动副，称为（高 ）副。以面接触所组成的平面运动副称（低）副。 4、两个以上的构件同在一处以转动副相连接，构成了（复合铰链）。机构中常出现一种与输出构件无关的自由度称（局部自由度 ）。 5、机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件称为（ 原动件 ）。 6、（ 机构相对机架具有的独立运动的数目）称为机构的自由度。 7、机构具有确定性运动的条件是（机构自由度大于0,且等于原动件数 ）。 8、平面机构自由度计算的公式（F=3n-2PL-PH ）。 9、（ 两构件的瞬时等速重合点 ）称为两构件的瞬心。 10、以转动副相连接的两构件的瞬心在（转动副的中心 ）；以移动副相连接的两构件间的瞬心位于（ 垂直于导路的无穷远处）。 以两构件以纯滚动的高副连接，瞬心在（ 在接触点）；当高副元素有相对滑动时，瞬心在（ 过接触点的公法线上 ）。 11、 对不通过运动副直接相连的两构件间的瞬心位置，可用（三心定理 ）求出。 12、 对含有N个构件的平面机构，其瞬心总数K=（N（N-1）/2）。则含有7个活动构件的平面机构，其瞬心总数为（ 28 ）。 自由度计算实例： 习题1：如图，已知DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算机构自由度（若有复合铰链、局部自由度和虚约束，请指出）。 解： F=3n-2PL-PH n=8,Pl=11,PH=1 F=1 在D、E处存在复合铰链；滚子绕自身几何中心B的转动自由度为局部自由度；FG杆及其两端的转动副所引入的约束为虚约束。 自由度计算实例： 习题2：如图，已知AD∥BE∥CF，并且AD=BE=CF；LN=MN=NO，构件1、2为齿轮，且齿轮2与凸轮固连。试计算机构自由度（若有复合铰链、局部自由度和虚约束，请指出）。机构有无确定运动？为什么？ 解： F=3n-2PL-PH n=13,Pl=18,PH=2 F=1=原动件数 机构的确定运动。 例1：如图所示为摆动从动件盘形凸轮机构，凸轮为一偏心圆盘，其半径r=30mm，偏距e=10mm，LAB=90mm，LBC=30mm，ω1=20rad/s。求： （1）找出机构的所有瞬心；（2）求图示位置的vC。 P23 P13 P12 Vc 解： 1、各瞬心位置 B点为P23；A点为P13；O点为P12； 2、在瞬心P12有 v1=v2 所以 ω2LBO=ω1e ω2=ω1e/ LBO=20?10/（90+10）=2rad/s 方向为顺时针。 3、vC=ω2LBC=2?30=60mm/s 方向垂直BC向左。 第4、5、7章 摩擦与效率、机械运转与速度波动的调节 1、在计算移动副中的摩擦力时，不管运动副两元素的几何形状如何，只要其计算公式中引入（ 当量摩擦系数fv ）即可。 2、移动副中法向反力与摩擦力的合力称为运动副中的（总反力 ）。总反力与法向反力成（摩擦角），其与法向反力的偏斜方向与 v12 的方向相反。 3、只要轴颈相对于轴承滑动，计及摩擦时轴承对轴颈的总反力与（ 摩擦圆 ）相切。 4、机械效率用功表示为（?=Wr/Wd ）；用驱动力表示为（?= 理想驱动力/ 实际驱动力 ）。 5、串联机组的效率等于（机组每台机器效率的连 乘积 ）。串联机器的数目越多，机械效率越（ 低 ）。 6、当驱动力任意增大恒有?（　?0　　　）时，机械将发生自锁。 7、机械在运动过程中的三个阶段：（起动）阶段、（稳定运转）阶段和（停车）阶段。 8、调节周期性的速度波动，可在机械中安装一个具有很大转动惯量的（飞轮）。 第8章 平面连杆机构 重点：连杆机构的类型和基本知识 习题： 1、（铰链四杆机构）为平面四杆机构的基本型式，其他型式的四杆机构可认为它的演化形式。 ２、铰链四杆机构有（曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构 ）三种基本类型。其中与机架相连的称为（连架杆），能作整周回转的连架杆称（曲柄）。 ３、铰链四杆机构中，各运动副都为转动副。据组成转动副的两构件能否作相对整周转动，又分为（整转副）和（摆转副　）。 ４、平行四边形机构是（双曲柄机构）的一种特殊形式；等腰梯形机构是（双摇杆）机构的特殊形式。 ５、偏心轮机构可认为是将（曲柄摇杆或曲柄滑块）机构中的转动副半径扩大，使之超过曲柄长演化而成。 ６、整转副存在的条件？曲柄存在的条件？双摇杆机构中有无整转副？ ７、在摆动导杆机构中，行程速