适用於最佳化轮胎力量分配控制之路面摩擦系数估测法.pdf

國立交通大學 電控工程研究所 碩士論文 適用於最佳化輪胎力量分配控制之路面摩擦係數估測法 Estimation of Road Friction Coefficients for Optimum Tire Force Distribution Control 研 究 生：藍璟沅 指導教授：蕭得聖 博士 中華民國一 ○二年七月 適用於最佳化輪胎力量分配控制之路面摩擦係數估測法 Estimation of Road Friction Coefficients for Optimum Tire Force Distribution Control 研 究 生：藍璟沅 指導教授：蕭得聖 博士 Student ：Jing-Yuan Lan Advisor ：Dr. Te-Sheng Hsiao 國立交通大學 電控工程研究所 碩士論文 A Thesis Submitted to Institute of Electrical Control Engineering College of Electrical Engineering National Chiao Tung University in partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master In Electrical Control Engineering July 2013 Hsinchu, Taiwan, Republic of China 中華民國一 ○二年七月 適用於最佳化輪胎力量分配控制之路面摩擦係數估測法 學生：藍璟沅 指導教授：蕭得聖 博士 國立交通大學電控工程研究所 摘要 隨著汽車的發明與普及，人們對於車輛的要求日益提高，許多國內外汽車大廠越來 越重視車輛安全控制系統的研發，致力於提高車輛的 安全性與操控性。而基於成本考量 與安全控制系統的需要，許多車輛與輪胎的動態需以估測的方式獲得 ，藉由這些資訊來 幫 助安全控制系統穩定的控制車輛行駛。 本研究考慮到車輛行駛中常會遇到各種不同的路面狀況，路況變化會直接影響到輪 胎受力，因此可藉由輪胎與路面間受力情形不同來判斷路況變化。透過設計估測系統， 即時估測車輛質心之縱向速度、四個輪胎正向力、側向力與摩擦係數，考慮輪胎模型不 準確因素，提出以額外參數修正輪胎模型的方法，並透過參數正規化與投影來確保估測 結果正確。將估測到的參數回授至最佳化輪胎力量分配控制器，協助此控制器即時得知 輪胎與路面間摩擦資訊以提高控制效能。