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机器人外轴替代法在自动涂装业的应用文／苗宏，赵之坚，蔡鹏，荣海东·哈尔滨工业大学深圳研究生院，三一电气有限责任公司，ABB（中国）有限公司本文介绍了一种采用伺服电机及变频器的方式实现机器人机械本体的移动行走和工件本身的回转等动作，以替代给六轴机器人配置外部轴的费用昂贵的实现方式。这一替代方式在多个企业的自动喷 涂系统中获得了应用。控制系统基于西门子S7-200可编程控制器和WinCC组态软件，上下位通讯采用 PROFIBUS-DP，是一个典型的FCS系统。外部轴配置替代方法在结构分布上更趋于合理，并且易于 维护，项目费用上也更经济实用，人机界面上更加友好和易于操作。* 机器人外轴替代法在自动涂装业的应用 文／苗宏，赵之坚，蔡鹏，荣海东·哈尔滨工业大学深圳研究生院，三一电气有限责 任公司，ABB（中国）有限公司 本文介绍了一种采用伺服电机及变频器的方式实现机器人机械本体的移动行走和工件本身的回转 等动作，以替代给六轴机器人配置外部轴的费用昂贵的实现方式。这一替代方式在多个企业的自动喷 涂系统中获得了应用。控制系统基于西门子S7-200可编程控制器和WinCC组态软件，上下位通讯采用 PROFIBUS-DP，是一个典型的FCS系统。外部轴配置替代方法在结构分布上更趋于合理，并且易于 维护，项目费用上也更经济实用，人机界面上更加友好和易于操作。 * 最大转速 3000r/min * 额定转矩 3Nm * 功率 0.9kw * 减速比 119 * 行走速度 0.6～6M/min * 电机速度范围 180～1800r/min * 齿轮轮直径 126mm * 电机最大工作转速 3000r/min * 行程 6000mm * 精度 0.1mm 式。这一替代方法在多个企业的自动喷 涂系统中获得了应用。 0 前言 随着科技的发展，近十年喷涂机 器人在工业现场已呈现出广泛使用的趋 势。由于使用机器人喷涂均匀性好，重 复精确度远远高于人工，因此避免了手 工喷涂人员因技术、情绪、体力等因素 造成的产品质量缺陷，使工件喷涂质量 有了根本性的保障。由于喷涂作业属于 有害作业，采用机器人作业可大大降低 工人的劳动强度，提高生产效率，同时 由于机器人在喷涂过程中流量、扇面、 雾化的大小均可随时调整，可大大减少 油漆的损耗，提高油漆的利用率。 机器人系统由机器人机械本体、控 制系统、示教器和应用软件等组成。机 器人机械本体采用六轴关节式结构。控 制系统采用奔腾级及更高性能CPU和全 数字式信号通讯方式，能够控制机器人 机械本体的六个轴，还能扩展两个外部 轴。工件本身体型较大导致需要机器人 机械本体需要实现行走，或是工件本身 需要实现回转动作时，机器人厂商推荐 的实现方案有给六轴机器人配置外部轴 的方式。但使用外部轴的实施方式在成 本方面不够经济，本文介绍了一种采用 伺服电机的方式实现机器人机械本体的 移动行走和工件本身的回转等动作，以 1 系统构成及工作原理 本文介绍的喷涂系统通常由喷涂机 器人，直线行走装置或工件回转机构和 供输漆系统等几部分组成。系统构成见 图1。 1.1 喷涂机器人简介 选用ABB公司的IRB540型喷漆机 器人。IRB 540是一款面面兼顾、结构 精简的机器人，配备独创的专利技术 FlexWrist(柔性手腕)，十分方便人工编程 （点到点、连续路径）。该机器人能稳 定保持出色的涂装质量并防止过喷，减 少原料耗用和浪费。 1.3 总控系统 上位机采用工业控制机，其作用主 要是监控系统的工作状态，报警信息显 示，打印工作报表等。下位机采用西门 子公司的S7-200PLC主要作用是对外围设 备、喷房，移动装置，总控台的输入指 令信号、喷漆机器人的工作状态信号进 行实时处理。 1.2 直线行走装置的驱动系统 采用交流伺服系统，驱动器本身 带控制，可以对移载机构的运动速度和 运动距离进行设置，以满足机器人在喷 涂时对移载机构的运动要求。项目实施 中实际选用的交流伺服电机技术参数如 下： * 驱动方式 交流伺服电机驱动 * 电机型号 6SM57S-3000 (Kollmor- 1.4 供输漆系统和喷枪 均采用美国GRACO公司的产品。 1.5 工业监视系统 通常在自动喷涂段的两侧两端各设1 处CCD摄像机，每台摄像机配置室内全方 位云台，可变镜头，云台可实现水平方 向0-360°转动，垂直方向可实现±60° 色电视监视器可自动切换显示2台摄像机的技术要求，但在实现过程中，都具有后；的监视情况。一定的优点和不足之处。2.2 软件系统 总控系统的软件的实现。 工作站总控制系统的功能： 色电视监视器可自动切换显示2台摄像机 的技术要求，但在实现过程中，都具有 后； 的监视情况。 一定的优点和不足之处。 2.2 软件系统 总控系统的软件的实现。 工