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PAGE 1 专业课程设计报告 课程名：专业课程设计 题目：五指灵巧手的设计与制作 姓名： 学号： 系别：自动化系 完成日期：2015年6月29日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 引言 2 2 五指灵巧手手指机构的传动方案设计 3 3 手指与手掌结构的设计与制作 4 3.1 手指关节的设计与制作 4 3.2 手指关节间连接机构的设计 5 3.3 手掌的结构设计与制作 6 3.4 手指基关节的机构设计与制作 6 4 五指灵巧手运动学模型 7 4.1 灵巧手坐标系的建立 7 4.2 灵巧手正运动学解 7 4.3 五指灵巧手动力学模型 9 5 驱动系统的设计 10 5.1 电机的选用 10 5.2 控制系统的选择 10 6 小结与心得体会 11 7 参考文献 11 摘要：本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理，给出了设计方案。 关键词 ：五指型机器手 工作原理 机构设计 引言 机器人是近年来迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化