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李雅普诺夫稳定性分析 李雅普诺夫稳定性的定义 系统稳定性是动态系统一个重要的,可以用定量方法研究和表示的定性指标。 它反映的是系统的一种本质特征。这种特征不随系统变换而改变,但可通过系统反馈和综合加以控制。 这也是控制理论和控制工程的精髓。 在经典控制理论中,讨论的是在有界输入下,是否产生有界输出的输入输出稳定性问题。 从经典控制理论知道,线性系统的输入输出稳定性取决于其特征方程的根,与初始条件和扰动都无关,而非线性系统则不然。 非线性系统的稳定性是相对系统的平衡态而言的,我们很难笼统地讨论非线性系统在整个状态空间的稳定性。 对于非线性系统,其不同的平衡态有着不同的稳定性,故只能分别讨论各平衡态附近的稳定性。 对于稳定的线性系统,由于只存在唯一的孤立平衡态,所以只有对线性系统才能笼统提系统的稳定性问题。 李雅普诺夫稳定性理论讨论的是动态系统各平衡态附近的局部稳定性问题。 它是一种具有普遍性的稳定性理论, 不仅适用于线性定常系统,而且也适用于非线性系统、时变系统、分布参数系统。 本节先讨论李雅普诺夫稳定性理论的基础--李雅普诺夫稳定性定义。 平衡态 设我们所研究的系统的状态方程为 x’=f(x,t) 其中x为n维状态变量; f(x,t)为n维的关于状态变量向量x和时间t的非线性向量函数。 对该非线性系统,其平衡态的定义如下。 定义 动态系统 x’=f(x,t) 的平衡态是使 f(x,t)?0 的状态,并用xe来表示。 从定义可知,平衡态即指状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点(状态)。 由于导数表示的状态的运动变化方向,因此平衡态即指能够保持平衡、维持现状不运动的状态,如上图所示。 李雅普诺夫稳定性研究的平衡态附近(邻域)的运动变化问题。 若平衡态附近某充分小邻域内所有状态的运动最后都趋于该平衡态,则称该平衡态是渐近稳定的; 若发散掉则称为不稳定的,若能维持在平衡态附近某个邻域内运动变化则称为稳定的,如上图所示。 对于李雅普诺夫稳定性，还有如下说明： 李雅普诺夫稳定性针对平衡状态而言，反映的是平衡状态邻域的局部稳定性，即小范围稳定性。 系统做等幅振荡时，在平面上描出一条封闭曲线，只要不超过S(xe,?)，就是李雅普诺夫稳定的，而经典控制理论则认为不稳定。 对于李雅普诺夫渐近稳定性，还有如下说明： 经典控制理论的BIBO（有界输入-有界输出）稳定性，就是李雅普诺夫意义下的渐近稳定。 稳定和渐近稳定，两者有很大的不同。 对于稳定而言，只要求状态轨迹永远不会跑出球域S(xe,?)，至于在球域内如何变化不作任何规定。 而对渐近稳定，不仅要求状态的运动轨迹不能跑出球域，而且还要求最终收效或无限趋近平衡状态xe。 从工程意义来说,渐近稳定性比经典控制理论中的稳定性更为重要。 由于渐近稳定性是个平衡态附近的局部性概念,只确定平衡态渐近稳定性,并不意味着整个系统能稳定地运行。 * * 显然,对于线性定常系统 x’=Ax 的平衡态xe是满足下述方程的解。 Axe=0 当矩阵A为非奇异时,线性系统只有一个孤立的平衡态xe=0; 而当A为奇异时,则存在无限多个平衡态,且这些平衡态不为孤立平衡态,而构成状态空间中的一个子空间。 对于非线性系统,通常可有一个或几个孤立平衡态,它们分别为对应于式f(x,t)?0的常值解。 例如,对于非线性系统 其平衡态为下列代数方程组 的解,即下述状态空间中的三个状态为其孤立平衡态。 对于孤立平衡态,总是可以通过坐标变换将其移到状态空间的原点。 因此,不失一般性,为了便于分析,我们常把平衡态取为状态空间的原点。 值得指出的是，由于非线性系统的李雅普诺夫稳定性具有局部性特点,因此在讨论稳定性时,通常还要确定平衡态的稳定邻域(区域)。 李雅普诺夫稳定性定义 基于上述数学定义和符号,我们有如下李雅普诺夫意义下稳定性的定义。 定义 (李雅普诺夫稳定性) 若状态方程 x’=f(x,t) 所描述的系统, 对于任意的?0和任意初始时刻t0, 都对应存在一个实数?(?,t0)0, 使得对于任意位于平衡态xe的球域S(xe,?)的初始状态x0, 当从此初始状态x0出发的状态方程的解x都位于球域S(xe,?)内, 则称系统的平衡态xe是李雅普诺夫意义下稳定的, 即逻辑关系式 ??0 ?t0 ??0 ?x0?S(xe,?) ?t? t0 x(t)?S(xe,?) 为真,则xe是李雅普诺夫意义下稳定的。 若实数?(?,t0)与初始时刻t0无关,即逻辑关系式 ??0 ??0 ?t0 ?x0?S(xe,?) ?t? t0 x(t)?S(xe,?) 为真,则称稳定的平衡态xe是李雅普诺夫意义下一致稳定的。 对于定常系统来说,上述定义中的实数?(?,t0)与初始时刻t0必定无关,故其稳定性与一致稳定性两者等价。 但对于时变