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计算机控制概论 理论基础：自控原理、仪表与计算机技术 与计算机软件的关系：提供算法 典型的计算机控制系统 (P2~P9) 计算机控制系统的分类 按功能分 数据采集系统 直接数字控制DDC 监督控制SCC 集中式分级控制 集散控制系统DCS 现场总线控制系统FCS 按控制规律分 程序和顺序控制 PID 控制 有限拍控制 复杂规律的控制 智能控制 按控制方式分 开环控制 闭环控制 本书研究： 闭环计算机控制系统的 (1)理论和方法(控制算法) (2)系统分析及设计(从控制理论角度来看的系统结构) 找工作的方向：各行各业 计算机控制系统的结构和组成 例1.7 发电机(P14) 例1.8 玻璃窑(P14) 总结：输出反馈(P15) 控制对象 放大(比例)环节：G(S)=K 惯性环节： G(S)= 积分环节: G(S)= 纯滞后环节: G(S)= 执行器(P17-18) 测量环节(P18-19) 数字调节器及输入/输出通道(P20图1.26) 多路开关、采样保持器 对模拟信号Y(t)采样，并保持一段时间 若巡回检测点数为N 则：采样周期T≥N 为一个点的开通时间。 采样定理 (输入的采样信号)连续频谱 其中：ωmax为(要采集的)连续信号“频谱特性”中的最高角频率。 采样角频率ωs＞2ωmax时 信号不失真。 其中：ωmax为信号角频率 采样角频率ωs=2ωmax时 信号不失真。 采样角频率 ωs＜2ωmax时 信号失真。 采样定理： 如果“采样角频率ωs”大于或等于 “ (要采集的)连续信号“频谱特性”中的最高角频率ωmax ” (即ωs＞2ωmax)，则采样的离散信号y*(t)能够不失真地恢复原来的连续信号y(t)。 AD转换器 把离散的模拟信号y*(t)转换成时间上和幅值上均为离散的数字量y(kT) 转换精度： 量化单位q : 转换器末位代表的数值。 q= 其中：A= ，B= ，D=2n 量化误差ε= 估计相对误差= (或者干脆)= 如，8位A/D芯片的误差约为： ==0.39% 或：*0.39%=0.2% 数字计算机 一般用工业控制计算机 DA转换器 将数字量转换成离散模拟量。 (包含：零阶保持器) 保持器 把离散模拟信号u*(t)转换成模拟信号u(t)，用来实现采样点之间的差值。 一般常用零阶保持器。 计算机控制系统的性能及其指标 稳定性(P27) 按稳定裕量从小到大排列： 发散振荡(稳定裕量为负) 等幅振荡(稳定裕量为零) 衰减振荡(稳定裕量小) 非周期衰减(稳定裕量太大) 能控性、能观性(P27) 动态指标(P28-29) 超调量 调节时间 峰值时间 衰减比(递减比) 振荡次数N 稳态指标(P29) 稳态误差： =设定值－稳态时的测量值 综合指标 积分型指标(P30) 末值型指标(P31) 复合指标(P31) 对象特性及其对控制性能的影响 对象放大系数对控制性能的影响(P31) 时间常数的影响(P32) 纯滞后的影响(P32) 计算机控制研究的课题 数学描述和分析方法 离散系统性能分析 系统的设计 控制系统的计算机辅助计算和设计 计算机控制的发展方向 最优控制。 自适应、自学习和自组织系统。 系统辩识。 分级控制。 集散型控制 现场总线控制系统 计算机控制的发展前景 作业： P36：1.1, 1.2, 1.9, 1.10, 1.12, 1.14 P36：1.19, 1.20, 1.21