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采煤机截割部双电机机械串接驱动的同步性研究靳立红 1， 刘春生 1， 孙剑锋 2（1. 黑龙江科技学院， 哈尔滨 150027； 2. 中国第一重型机械厂， 黑龙江 齐齐哈尔 161000）摘 要： 基于动力学理论，建立了采煤机截割部双电机机械串接系统的动力学模型，分析了截 采煤机截割部双电机机械串接驱动的同步性研究 靳立红 1， 刘春生 1， 孙剑锋 2 （1. 黑龙江科技学院， 哈尔滨 150027； 2. 中国第一重型机械厂， 黑龙江 齐齐哈尔 161000） 摘 要： 基于动力学理论，建立了采煤机截割部双电机机械串接系统的动力学模型，分析了截 割部工作机构在交变载荷、阶跃载荷和冲击载荷作用下，系统刚度、双电动机间连接刚度和双电机 的机械特性差异对电机同步性的影响，证实了连接刚度的增大对双电动机的同步运行有显著的影 响，系统刚度和双电机的机械特性差异对同步性影响不大。 关键词： 采煤机； 截割部； 双电机串接驱动 中图分类号： TD421.6 文献标志码： A 文章编号： 1003 － 0794（2011）07 － 0042 － 03 Shearer Cutting Unit Motor Synchronous Characteristics Driven by Two-joint-motor JIN Li-hong1， LIU Chun-sheng1， SUN Jian-feng2 （1. Heilongjiang Institute of Science and Technology, Haerbin 150027， China; 2. China First Heavy Machinery， Qiqihaer 161000， China） Abstract: Based on dynamic equations theory, established dynamic model of two-joint-motor machinery series system, analyzed when cutting unit under alternating load, step load and impact load, affected of system stiffness, the connectional stiffness between dual-motor and differences mechanical properties of motor to the motor synchronous, confirmed that increase connectional stiffness has a significant impact, little effect by system stiffness and differences mechanical properties of motor. Key words: shearer; cutting unit; two-joint-motor machinery series system 引言 近几年随着矿山机械自动化的发展，采煤机的 设计有了巨大的改进，截割部采用双电机机械串接 驱动方式广泛出现，这种布局方式的优点是在不增 加机身高度的条件下， 截割功率得到成倍增加，同 时具有机面高度低、采高范围大、适应性好等特点。 本文依据动力学理论，计算并仿真了采煤机截 割部双电机机械串接驱动系统在典型载荷条件 下 的动态特性， 着重分析系统等效刚度、 双电机间连 接刚度和电动机机械特性差异对双电机同步运行 的影响。 动力学方程求解 由图 1 所示力学模型， 据拉格朗日方程得，双 电机机械串接系统动力学方程 0 2 ·· j1ω 1+K2（q1-q2）=M1 ·· （1） j2ω 2+K2（q2-q1）+K1（q2-q3）=M2 ·· j3ω 3+K1（q3-q2）=-M3 将式（1）写成矩阵的形式 ·· J｛ω ｝＋K｛q｝＝｛M｝ （2） ·· ·· ·· ·· ｛q｝＝｛q1，q2，q3｝T ｛ω ｝＝｛ω 1，ω 2，ω 3｝T M1 J1 0 0 模型建立 双电机机械串接驱动方式，即采煤机截割部采 用双电机联合驱动， 电机 1 和电机 2 同时驱动，两 驱动电机之间用惰轮连接， 电机 2 与载荷连接，采 煤机其他部分与单电机驱动完全相同。 对采煤机的 截割滚筒和传动机构的转动惯量和刚度进行等效， 依据等效转动惯量和等效弹性扭转刚度原则，机构 1 M＝ M2 J＝ 0 J 0 2 －M3 0 0 J 3 K2 -K2 K1+K2 -K1 0 -K1 K＝ -K2 0 K1 式中 M 、M ——电