使用三维网格与霍夫转换於雷射扫点云资料结构化暨分面之研究.pptVIP

三﹒實例 　　．模擬資料　　　　　　 　　　　　　　–存有兩平面之模擬資料 　　　　　　　–含高突物之模擬資料 　　　　　　　　　　 　　．實際資料 　　　　　　　–成功大學圖書館側面的近景影像 * * 使用三維網格與霍夫轉換於雷射掃點雲資料結構化暨分面之研究 指導教授：趙鍵哲　老師 　　學生：黃國彥 綱要 　　．前言及文獻回顧 　 　　．原理 　 　　．實例 　 　　．結論與後續目標 　 　　﹒參考文獻 一﹒前言及文獻回顧 　　．光達點雲資料的特性　　　　　　 　　　　　　　　　龐大且離散的點數 　　　　　　　　　　 　　．光達點雲資料的結構化 　　　　　　　　　Pseudo-Grid、三維網格 　　．光達點雲資料的分面　　　　　 　　　　　　　　　區域成長法、八分樹法 ．光達點雲資料的特性 圖1.1　光達點雲圖 ．光達點雲資料結構化(1) 圖1.2　Pseudo-Grid示意圖[Cho W et al., 2004] ．光達點雲資料結構化(2) 圖1.3　點雲資料三維網格切割示意圖 　　　 [陳英鴻，2004] ．光達點雲資料的分面(1) 交會 3D線段 合併 掃瞄點雲原始資料 離散點 剔除 點屬性表 向量、距離 區塊成長 人工指定 相鄰關係檔 區塊1 區塊 區塊2 …… 平面1 初步平面 平面2 …… 向量、距離 向量、距離 合併 平面1 最終平面 平面2 …… 圖1.4　光達資料結構化流程圖 　　　　[Shing-Hung Lin, Jen-Jer Jaw, 2003] ．光達點雲資料的分面(2) 圖1.5　四分樹範例示意圖(a)資料點分布及樹狀結構示意圖(b)以二 　　　 元影像標示資料點分布圖[Zhirkov, 2001] 二﹒理論 　　．光達點雲三維網格結構化 　　．以三維網格結構搜尋初始值 　　．以霍夫轉換取得共面點資訊 2.1　光達點雲三維網格結構化 ．子網格提供的資訊 　 　　　位相關係 　 　　　光達點的資訊 (１﹐１﹐１) (１﹐２﹐１) (２﹐１﹐１) (２﹐２﹐１) (１﹐１﹐２) (１﹐２﹐２) (２﹐１﹐２) (２﹐２﹐２) 　　圖2.1.1　子網格示意圖 ．光達點雲三維網格結構化流程圖 定義切割次數 讀取光達點雲資料 開始切割 Yes No 是否達切割停止條件？ 停止切割 圖2.1.2　三維網格結構化流程圖 2.2　以三維網格結構搜尋起始值 　　．定義目標網格 　　　　　　　至少需含有一個或以上的光達點 　　．定義搜尋網格及搜尋方法 　　　　　 多重網格搜尋 ．多重網格搜尋 起始網格 搜尋網格 圖2.2.1　多重網格搜尋示意圖(1) ．多重網格搜尋 起始網格 搜尋網格 圖2.2.2　多重網格搜尋示意圖(2) ．多重網格搜尋流程圖 圖2.2.3　多重網格搜尋流程圖 定義起始網格 讀取光達點雲與網格資料 No 是否所有光達點皆已處理？ 光達點至面的距離是 否皆在門檻值內？ 面擬合 定義搜尋網格範圍 Yes 下一次的起始網格變更為此次的搜尋網格 判斷為共面點 Yes 霍夫轉換 No 2.3　以霍夫轉換取得共面點資訊 　　．應用霍夫轉換於二維平面 　　．定義霍夫轉換時代入之近似法向量 　　﹒判斷霍夫轉換後之法向量 ．應用霍夫轉換於二維平面(1) …式 2.3.1 …式 2.3.2 ．應用霍夫轉換於二維平面(2) 圖2.3.1　直線(物空間) ．應用霍夫轉換於二維平面(3) …式 2.3.3(a) …式 2.3.3(b) ．應用霍夫轉換於二維平面(4) -0.200 -0.197 -0.18 -0.201 -0.200 -0.19 -0.201 -0.203 -0.2 式 2.3.3(b) 　 式 2.3.3(a) 表 2.3.1　霍夫轉換後係數表 圖2.3.2　霍夫轉換後示意圖 ．定義霍夫轉換時代入之近似法向量 　　．近似法向量之範圍 　　．近似法向量之大小 ……式 2.3.4 ：　之近似法向量 ：　之近似法向量 ……式 2.3.5 ：修正後之近似法向量 ：放大倍率 　此次研究中模擬資料　　　　　；實際資料 ．判斷霍夫轉換後之法向量(1) -19.337 -19.507 -19.677 -19.848 -20.018 -20.188 -20.358 -20.529 -20.699 點5 -19.819 -19.877 -19.935 -19.993 -20.051 -20.11 -20.168 -20.226 -20.284 點4 -20.07 -20.07 -20.07 -20.069 -20.069 -20.069 -20.068 -20.068 -20.068 點3 -20.875 -20.687 -20.5 -20.313 -20.125