第六章载波相位测量定位.pptVIP

2.多天线测姿 从GPS测姿原理课件，当采用3跟天线时，最简单的作业方式，是组成2条正交的基线，则可测得3个姿态角。但一般情况下，基线没有安设成为正交形式，如下图： 基线12用于测定偏航角和俯仰角，基线13用于测定横滚角，天线1、2、3在xOy平面内，且知基线12和13的交角为α，它是精确测定的已知量。 三天线在载体坐标系中的配用 用两天线测姿的公式，可以确定偏航角和俯仰角。将天线3的当地水平坐标系的坐标 绕当地水平坐标系的z轴转动 角度，然后再绕转动后的当地水平坐标系的x轴转动 角度，经过两次转动最后得到的天线3的坐标用 表示。通过第三次转动 即可将 变成载体坐标系 ，即 于是，可以得到横滚角的计算式： 当在一个平面内有4个或4个以上GPS天线的情况下，所有天线基线的载体坐标系Z分量均为零。由于载体坐标系的坐标所构成的矩阵不满秩，就会导致计算得到的9参数姿态变换矩阵不稳定，以致所得到的结果是不可靠的。 3.单天线测姿 单天线测姿是利用带有一根天线的GPS接收机进行姿态测量。 若以机载GPS测姿为例，是指在简单的点质量飞机模型协同飞行（coordinated fly）的假定条件下，由单天线GPS接收机所测定的速度和由速度竟卡尔曼滤波得到的加速度信息，经过姿态合成算法处理而推算出姿态参数，然后以姿态信息的形式显示出来，其测姿系统的基本流程图如下图： 单天线测姿系统简化流程图 一台GPS接收机以较高的采样率提供测量数据，确保速度和加速度的确定。对于大多数的GPS接收机而言速度测量采用的是载波跟踪环路的多普勒频移值，包含在导航状态的输出结果中。 在导航结算中有时也把加速度作为状态量包含在内，但加速度不能由GPS接收机直接提供而只能通过外推得到。由于在接收机的观测中存在噪声，因此不能进行速度的简单微分，而是采用卡尔曼滤波进行加速度的估计：机载计算机将输入的速度进行卡尔曼滤波处理，得到加速度信息然后经过姿态合成算法，将得到的姿态信息在一个电子显示屏上显示出来。 姿态合成算法是建立在一个简单的点质量飞机模型基础上的，为了测量该点速度，需要假定GPS接收天线相位中心与飞机的重力中心符合。 用单天线GPS速度观测合成姿态信息的意义 能够充分利用飞机上现有广泛使用的导航设备，以最小的额外花费获取额外的姿态参数，而且可以用嵌入式或手持型GPS接收机作为姿态测量备用系统。 由于基于单天线GPS测姿系统，是独立于惯性传感器姿态测量系统的，因此，GPS测姿还可用于故障检测，并在保持系统高度完整的情况下，可以通过消除一些硬件冗余而减少系统费用。 几种测姿方法的比较 测姿 方法 初始条件及天线配置 基本思想 优缺点 3天线 测姿 需知基线长度及基线夹角，3根不共线的天线 利用不共线的3根天线形成的两条基线，经坐标变换后直接求解姿态角，也可利用姿态角变换矩阵求逆解算 简单方便、可确定3个姿态角，缺点是采用直接法计算时测姿精度与基线长度有关 多天线 测姿 需知基线长度及基线夹角，3根以上天线 求解方法同3天线测姿方法，可利用直接法和矩阵求解法，冗余天线可检核姿态角结果 精度较3天线测姿较高，但若所有天线共面时，采用矩阵求解法有可能导致结果不可靠 单天线 测姿 一根天线，需假定天线相位中与载体的质心重合 在简单的点质量载体模型的假定条件下，由但天线测定的速度经卡尔曼滤波处理后得到姿态参数 适用于飞机载体，可充分利用飞机上的多种外部传感器，但这种算法还有待于进一步的试验检验 4天线 正方形 布局 测姿 不需要知道初始姿态，依赖天线的特殊布局：4根共面天线配置成正方形 利用基线平面布局的特殊性，解算某几个姿态矩阵元素，进而解算姿态角 不需线性化、不需初始姿态、适用于大角度姿态机动的情形，缺点是依赖天线的特殊布局 作业 1.什么是多普勒计数？ 2.什么是单差、双差和三差，它们各有什么特点？ 3.静态相对定位中，在接收机之间求一次差可有效消除或削弱的误差项为： A. 卫星钟差 B. 电离层延迟误差 C. 对流层延迟误差 D. 接收机钟差 4.什么叫整周跳变？整周跳变时跳越2π的数目与哪些因素有关？ 5.分别写出宽巷和窄巷载波相位测量方程，并写出各个参数的含义。 6.GPS的测姿方法有哪些？并写出各自的初始条件及天线配置、基