第2章转速反馈控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统第4版阮毅陈伯时教学提纲.ppt

第1篇;直流电动机的稳态转速 ;调节直流电动机转速的方法 ;第2章 ;2.1 直流调速系统用的可控直流电源;2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统;在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。;1．触发脉冲相位控制;(2-2);图2-2 V-M系统主电路的等效电路图 ;对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示;整流电路;2．电流脉动及其波形的连续与断续;图2-3 带负载单相全控桥式整流电路的输出电压和电流波形;在Id上升阶段，电感储能； 在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。;图2－4 V-M系统的电流波形 （b）电流断续;抑制电流脉动的措施 ;3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性;图2-5 电流连续时V-M系统的机械特性;图2－6 V-M系统机械特性;当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 ——一个电流脉波的导通角。 ; 4．晶闸管触发和整流装置的放大系数  和传递函数;放大系数的计算;;失控时间和纯滞后环节 ;图2－8 晶闸管触发与整流装置的失控时间 ;最大失控时间 ;整流电路形式;晶闸管触发电路与整流装置的传递函数 ;传递函数的近似处理;图2－9 晶闸管触发与整流装置动态结构图;5. 晶闸管整流器运行中存在的问题;2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统;1．PWM变换器的工作状态和电压、电流波形;图2-10 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;图2-10 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;在一个开关周期T内， 当 时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。 当 时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。 ;;;图2-11 有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;图2-11 有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;一般电动状态;图2-11 有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;制动状态 ;图2-11 有制动电???通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;轻载电动状态 ;有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统 ;2.直流PWM调速系统的机械特性;电压平均值方程 ;机械特性 ;图2-12 直流PWM调速系统（电流连续）的机械特性;3．PWM控制器与变换器的动态数学模型;传递函数 ;4．直流PWM调速系统的电能回馈和泵升电压;;2.2 稳态调速性能指标和 直流调速系统的机械特性;2.2.1转速控制的要求和稳态调速性能指标;;;3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系;例题2-1 ;解 在要求s≤ 30%时，允许的调速范围为 若要求s≤ 20%，则允许的调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是;2.2.2 直流调速系统的机械特性;图2－15 开环调速系统的原理图;机械特性 ;图2-16 开环调速系统稳态结构图;图2-17 开环直流调速系统的机械特性;例题2-2 ;解:;2.3 转速反馈控制的直流调速系统;2.3.1 转速反馈控制直流调速系统的 数学模型;1．转速反馈控制直流调速系统的静特性;;静特性方程式 ;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;图2-19 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图;2．转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型;比例放大器的传递函数 电力电子变换器的传递函数 测速反馈的传递函数;图2-20 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路;额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 (2-36)