学习控制的现状与展望.pdfVIP

第31卷 第6期 自 动 化 学 报 Vol.31,No.6 2005年 11月 ACTA AUTOMATICA SINICA November,2005 学习控制的现状与展望，‘ 许建新 ‘侯忠生， 1(新加坡国立大学电气与计算机系) “(北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所 北京 100044) (E-mail:elexujx(Q.sg,houzhongshengO() 摘 要 在此我们综述学习控制理论的发展历程.首先给出基于可重复性的学习控制的基本 概念与原理.然后简述学习控制的两大主流一迭代学习控制和反复控制.接着对当今迭代学 习控制理论前沿的几大热点加以考察，并简要介绍学习控制理论和Lyapunov方法的结合. 最后讨论学习控制理论的新发展方向. 关被词 学习控制，迭代学习控制，反复控制，综述 中图分类号 TP391.4 OnLearningControl:TheStateoftheArtandPerspective XUJian-Xin HOUZhong-Sheng2 (DepartmentofElectricalandComputerEngineering,NationalUniversityofSingapore, 4EngineeringDrive3,117576Singap。二) (AdvancedControlSystemsLaboratoryoftheSchoolofElectronicsandInformationEngineering, BeijingJiaotongUniversity,Beijing 100044) (E-mail:elexujx(9.sg,) Abstract Inthisarticlewereviewtherecentadvancesinlearningcontroltheory.First insightisprovidedintotheconceptandprincipleassociatedwithlearningcontrolundera repeatablecontrolenvironment.Thenabriefingisgiventothetwomainstreamsoflearning control-iterativelearningcontrolandrepetitivecontrol.Subsequentlywesurveyseveralhot topicsinthefieldoflearningcontrol.NewtrendsinlearningcontrolusingLyapunovmethods arealsosketched,followedbyremarksonfuturedirections. Keywords Learningcontrol,iterativelearningcontrol,repetitivecontrol,survey 1 学习控制的概念 当今控制界理论研究的主流可概括为鲁棒控制(Robustcontrol)与智能控制(Intelligent control)鲁棒控制本质上是反馈的延伸.智能控制包罗万象，至今尚未有明确统一的定 义.笔者认为，智能控制从狭义上看是前馈的延伸，从广义上看则应当是具有学习或自我 调节功能的控制.让我们考察一实例:起重机的操作员.经过系统培训与自我练习，即通 过指导性学习与非指导性学习(Supervisedlearningandunsupervisedlearning)，操作员从一 窍不通逐渐成为熟练的技师.显然学习在这过程中起了至关重要的作用.遗憾的是，理论 1)国家自然科学基金 资助 SupportedbyNationalNaturalScienceFoundationofP.R.C