基于ICP算法的脊椎手术导航配准技术.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) Jo帅alofSouthChina V01．38No．1l 第38卷第11期 UniVersit)，ofTechnology Science November2010 20lO年11月 (Natural Edition) 基于ICP算法的脊椎手术导航配准技术术 田和强 吴冬梅 杜志江 孙立宁 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080) 摘要：针对计算机辅助脊椎手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际对象的配准 问题，提出一种基于Visualization1blkit(VTK)的在三维可视化平台环境下通过电磁定位 系统进行配准的两步配准策略：首先，在虚拟空间和实际空间中的脊椎骨表面取几个特征 点，进行粗配准；然后，在实际空间利用电磁定位探针在脊