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机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 9.3.1 平面机构具有确定相对运动的条件 1.平面机构自由度的计算 式中：F——平面机构的自由度数 n——机构中活动构件个数 PL——机构中低副的个数 PH——机构中高副的个数 剪刀机构 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 案例9-2 计算图9-7a所示的抽水唧筒机构的自由度。 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 2.平面机构具有确定相对运动的条件 (1)请计算下列机构的自由度 W≠F=2 W=F=2 W=F=1 WF=1 机械工业出版社 9.3 平面机构具有确定相对运动的条件 (2)平面机构具有确定相对运动的条件: F=W0 (3) 案例分析：计算缝纫机脚踏机构机构的自由度 （4）请计算缝纫机脚踏机构是否具有确定的相对运动？ 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 结论：平面机构具有确定相对运动的条件 机构自由度F等于原动件数W W=F=2 W=F=1 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 案例9-3 图9-10a所示为简易冲床（1）试画出简易冲床的运动简图；（2）通过自由度计算判断该机构是否有确定相对运动；（3）如果不满足有确定相对运动的条件，请提出修改意见并画出运动简图。 简易冲床结构示意图 简易冲床运动示意图 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 简易冲床修改方案 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 分析思考： 请计算下列机构的自由度，并判断机构是否有确定相对运动？请思考B点的转动副有几个？ 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 9.3.2 计算平面机构自由度应注意的事项 1.复合铰链： （1）概念：两个以上构件在同一处用同轴转动副相联接组成的运动副，称为复合铰链。 （2）处理方法：复合铰链所代表的转动副个数（k）应是该处汇交构件个数减一（k-1）。 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 判断下列那些运动副是复合铰链 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 案例9-4 请计算图9-12所示直线机构的自由度，并判断机构是否有确定相对运动？ 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 2.局部约束 （1）概念：不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。 （2）出现的场合：将滑动摩擦改为滚动摩擦处。 （3）处理方法：计算自由度时将局部自由度除去，将滚子与杆件固结一体。 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 3.虚约束 概念：机构中与别的约束起重复限制作用的约束，称为虚约束。 虚约束出现的场合： （1）两个构件形成多个具有相同作用的运动副 1) 两个构件在同一轴线上形成多个转动副。 处理方法：只保留一个转动副 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 2）两构件形成多个导路平行或重合的移动副。 处理方法：只保留一个移动副。 两构形成多个导路平行或重合的移动副实例 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 3）两构件组成多处接触点公法线重合的高副。 处理方法：只保留一个高副。 两个构件在两处形成高副-虚约束 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 计算下列图所示的机构自由度，并判断它们是否具有确定的相对运动（图中画有箭头的构件为原动件）。 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 （2）被联接件上点的轨迹与机构上联接点的轨迹重合。 处理方法：去除虚约束及多余的构件 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 （3)机构中对传递运动不起独立作用的对称部分。 处理方法：去除对称部分的构件和形成的运动副。 周转轮系 机械工业出版社 9.3 机构具有确定相对运动的条件 案例9-5 计算图9-17a所示机构的自由度，并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束（应说明属于哪一类虚约束），并判断该运动机构是否有确定运动（图中构件1为原动件），为什么？ 机械工业出版社 综合案例分析 如图9-