项目五__搬运车辆.ppt

简单的AGV 复杂的AGV 自动导引搬运车 AGV的分类 1.按照导引方式不同： 固定路径导引自动导引小车和自由路径导引自动导引小车 在固定的行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(X称磁性导引)等。 在AGV控制器上储存着区域布置的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，，与环境信息相对照，自动地选择行驶路径的一种导引方式。 * * 光学导引(Optical Guided) 光学导引原理图 利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对ＡＧＶ的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。因此，ＡＧＶ能够始终沿着色带的导引轨迹运行。 2 按照用途和结构分类 AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。 2）无人牵引小车： 主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅