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圆锥补偿算法--旋转矢量法 张钰 通过查阅大量的旋转矢量的英文文献，理解了旋转矢量的数学公式推导，从 定义方面知道旋转矢量与四元数的区别联系，总结了旋转矢量法的公式化推导方 法。编写了多个子样算法，与四元数方法在精度和计算量方面进行了比较。 旋转矢量的概念 由于捷联惯导系统采用数学平台，即在计算机中实时计算出姿态矩阵，建立 起数学平台，所以姿态更新计算、导航计算是捷联惯导系统的算法核心，也是影 响其精度的主要因素，特别是对作高动态运动的歼击机和处在高动态环境的导弹 等载体来说，姿态更新算法是决定其捷联惯导系统能否正常工作的决定性因素。 传统的姿态更新算法有欧拉角法、方向余弦法和四元数法。其中四元数法算法简 单，计算量小，因而在工程实际中经常采用。但是，四元数法采用陀螺的角增量 来计算，而刚体有限转动是不可交换的，从而在四元数法中不可避免地引入了不 可交换误差，特别是在载体处在高动态环境时，这种误差就会很大，必须采取有 效措施加以克服。 绕定点转动的刚体的角位置可以通过依次转动三个欧拉角的三次转动获得， 也可以绕某一个固定轴转动某个角度的一次转动获得。如果记转过的角度为φ ， 沿瞬时轴方向的单位矢量为n ，那么我们便将矢量Φ φn 称为等效描述刚体转动 的旋转矢量，简称为旋转矢量。即旋转矢量的定义为：它的方向沿着这个瞬时轴 方向，它的模为沿着瞬时轴转动的转角的大小。 1. 旋转矢量的公式推导 1971年，,John E.Bortz提出了等效旋转矢量概念用于圆锥误差补偿的理论， 给出了旋转矢量的公式推导。其原始推导基于几何学，太过繁琐，现参考中文文 献的推导方法推导。 由定义可知旋转矢量Φ与四元数Q 的关系如下： ⎡ φ ⎤ ⎡ φ ⎤ ⎢cos 2 ⎥ ⎢ cos 2 ⎥ Q ⎢⎢n sin φ ⎥⎥ ⎢⎢Φsin φ ⎥⎥ (1) ⎣ 2 ⎦ ⎢⎣φ 2 ⎦⎥ T 2 2 2 [ ] 式中Φ φ φ φ ,φ φ +φ +φ 是转动矢量的模。 x y z x y z 四元数微分方程如下： 1 Q Q ϖ (2) 2 其中ϖ [0 ω]T ,ω为旋转角速度。将（1）式代入（2）式： ⎡ φ ⎤ ⎡ φ φ ⎤ ⎢ sin( 2 ) ⎥ ⎢ − sin( ) ⎥ ⎢ − Φ⋅ω ⎥ ⎢ 2 2 ⎥ ⎢ 2φ ⎥ ⎢Φ φ Φφ φ φ φ ⎥ ⎢sin(φ) ⎥ ⎢⎣φ sin( 2 ) +2φ2 [ cos( 2 ) −2sin( 2 )]⎦⎥ ⎢ 2 1 cos(φ) ⎥ ω ω ⎢ Φ× + ⎥ ⎣ 2φ 2 2 ⎦ 即 ⎧ Φ⋅ω ⎪φ ⎪ φ ⎨ φ (3) ⎪ Φ φ Φφ