新型锻造操作机主运动机构控制系统设计(邀请论文).pdfVIP

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2019-10-28 发布于湖北
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新型锻造操作机主运动机构控制系统设计(邀请论文).pdf

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第41卷第11期北京工业大学学报 Vol.41 No.11 2015年 11月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Nov. 2015 新型锻造操作机主运动机构控制系统设计 (邀请论文) 1,2 1 1 1 丁华锋 ,祖摇琪 ,王成龙 ,刘摇征 (1.燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛摇 066004; 2.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室,秦皇岛摇 066004) 摘摇要:基于运动链图拓扑图库,提出一种新型六自由度前后双提升驱动锻造操作机工作装置. 该装置不仅可以控制夹钳提升的同步性,还能更好地适应偏载工况. 基于虚功原理建立了该新型锻造操作机主运动机构的动力学模型,并结合液压缸系统模型,设计模糊PID控制器实现对锻造操作机夹钳末端的运动跟踪. 对夹钳在竖直平面运动进行轨迹规划并确定运动过程中液压驱动各单元所需提供的驱动力. 基于Matlab/ Simulink平台搭建控制系统仿真模型,在给定负载情况下,分别对夹钳的竖直提升运动、水平运动以及俯仰运动进行仿真分析,得到系统单位阶跃响应与正弦响应跟踪曲线及误差曲线. 研究结果表明:基于该新型锻造操作机,采用模糊PID控制器能够快速、精确地获得新机构的性能参数并高效地完成跟踪,使系统保持良好的稳态性能与动态特性. 关键词:锻造操作机;动力学;模糊PID控制;Matlab/ Simulink 中图分类号:TP21 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2015)11-1627-09 doi:10.11936/ bjutxb2015050027 Control System Design of a New Forging Manipulator,s Main Motion Mechanism (Invited Paper) 1,2 1 1 1 DING Hua－feng ,ZU Qi ,WANG Cheng－long ,LIU Zheng (1.Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province,Yanshan University,Qinhuangdao066004,China; 2.Laboratory of Advanced Forging Stamping Technology and Science of Ministry of Education,Yanshan University, Qinhuangdao066004,China) Abstract: Based on the kinematic chain map topological gallery, a new－type of six－DOF forging manipulator that has front and rear lifting drivers is proposed. The device can not only improve the synchronicity liftingof theclamp,but also