第十一章模糊和KALMAN滤波目标跟踪系统.ppt

第十一章 模糊和KALMAN滤波目标跟踪系统 学生：卢宗庆 指导老师：高新波 内容提要 一 模糊和数学模型控制器 二 目标实时跟踪 三 模糊控制器 * 1.模糊和数学模型控制器 2.目标实时跟踪系统 3.模糊控制器 4. KALMAN滤波控制器 5. 仿真结果 6. 总结 在第九章我们比较了模糊和神经网络在倒车控制中的应用，在本章着重比较模糊系统和KALMAN滤波系统在实时跟踪上的比较。 1.模糊控制器 模糊控制器不同于传统的数学模型控制器，模糊系统不需精确的数学模型既：不需根据输入来函数式地描述输出；同时模糊系统对于所描述状态和怎样描述状态并不是不确定的。 模糊控制器是一个模糊系统，是一个单位立方体间的映射： 包含属于空间 的所有模糊子集； 包含属于空间的所有模糊子集。模糊系统 将模糊子集 映射成模糊子集 。通常 和 可以是连续的、离散的、或集合的。 模糊控制器有一系列的FAM（模糊自联想记忆）“规则”，它描述模糊的专家知识或学习训练好的输入到输出的转变。一个FAM可以总结概括一个特定的数学模型的动作。模糊系统可以非线性地将一个确定的或模糊化的输入转变成一个模糊集输出。这个输出模糊集