第四章时域响应分析--n.pptxVIP

第四章 控制系统时域分析; 分析和设计控制系统的方法：;§4-1 线性系统时间响应的性能指标 ;§4-1 线性系统时间响应的性能指标 ;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号;一、典型输入信号; 二、阶跃响应的时域性能指标;延迟时间td c(t)从0到0.5c(∞)的时间。 上升时间tr c(t)到达第一个峰值的时间 峰值时间tp c(t)到达第一个峰值的时间 调节时间ts c(t)衰减到与稳态值之差不超过±2%或±5%所需的时间。通常该偏差范围称作误差带,用符号△表示， 即 △ =2%或 △ =5% 。 振荡次数 在调节时间内，响应曲线的振荡次数。;;;凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。; 当输入信号r(t)=1(t)时，系统的响应c(t)称作其单位阶跃响应。;一阶系统的瞬态响应指标调整时间ts 定义：︱c(ts) ?1 ︱= ? ( ?取5%或2%); ;比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线：; 它恰是系统的闭环传函，这时输出称为脉冲（冲激）响应函数，以h(t)标志。;一阶系统单位脉冲、单位阶跃响应、单位斜坡响应的关系; ; ; ;4.3.2　二阶系统的闭环极点;4.3.2　二阶系统的闭环极点;4.3.3　二阶系统的单位阶跃响应; ; ;; ;