郑小倩4-2根轨迹绘制的基本法则.pptxVIP

项 目;一、根轨迹的基本法则;特征方程可写为：;1．当m=n时，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均为有限的值。; 根轨迹起始于开环极点(K*→0)，终止于开环零点(K*→∞)；如果开环极点数n大于开环零点数m，则有n-m条根轨迹终止于s平面的无穷远处，如果开环零点数m大于开环极点数n，则有m-n条根轨迹起始于s平面的无穷远处。;法则二 根轨迹的连续性、对称性和分支数;法则三 实轴上的根轨迹;一条始于开环极点，止于开环零点， 另两条始于开环极点，止于无穷远处。;法则四 渐近线;证明：;多项式除法;证明：;当s值非常大时，开环传递函数可以近似为：;;;令实部和虚部分别相等;; 例 已知系统的开环传递函数如下，试画出该系统根轨迹的渐近线。 ; 根轨迹的渐近线;四种情况下的渐近线;法则五 根轨迹的分离点和分离角 ; 实轴上的分离点 ; 分离点的坐标d是下列方程的解：;;1、当开环系统无有限零点时，应取 分离点方程为 。 ;例 已知系统的开环传函如下，试求出系统根轨迹的分离点。 ;分离角：根轨迹进入分离点的切线方向和离开分离点的切线方向之间的夹角。;⑴起始角θpi 根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 ;所以;进一步具体分析起始角与终止角的