平面机构的运动分析说课材料.pptVIP

第二章平面机构的运动分析;一、 机构运动分析的目的与方法;2.速度分析 ①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工作要求。如牛头刨。; 机构运动分析的任务是根据机构原动件的已知运动规律，分析确定该机构其它构件上某些点的位移、速度、加速度。机构位移及速度分析的方法很多，主要有： 图解法：形象、直观，但计算精度低 解析法：精度高，但计算量大。; 三心定理 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，且位于同一直线上。;二、瞬心位置的确定 ;不直接接触： 用三心定理求: 相同数字消去或瞬心多边形法;1;三、瞬心在速度分析上的应用 ;三、瞬心在速度分析上的应用 ;铰链四杆机构的瞬心;齿轮或摆动从动件凸轮机构;凸轮机构速度分析; 矢量方程图解 （相对运动图解法）;1、同一构件上两点间的速度关系;解题步骤： ;①极点p代表机构中所有速度为零的点的影象。联接p点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对速度，指向为p→该点。 ②连接极点以外任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对速度，指向与速度的下标相反。如bc代表vCB而不是vBC ，常用相对速度来求构件的角速度。 ③ ∵△bce ∽△BCE，称bce为BCE的速度影象，两者相似且字母顺序一致。前者沿ω方向转过90°。称pbce为PBCE的速度影象。;★速度多边形的用途： 由两点的速度可求任意点的速度。;2、两构件重合点间的速度关系;1 如图所示六杆机构中，已知机构各构件尺寸及原动件曲柄1的等角速度ω1，试用相对运动图解法求图示位置滑块D的速度vD。;2 如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度w2等速度转动。现需求机构在图示位置时，滑块5移动的速度vF及构件3、4、5的角速度ω3、 ω4、 ω5。;速度分析： 1) 求vB: ;c;e;I5;＝;A;1;附:1. 同一构件上两点之间的加速度关系;2. 两构件重合点处的加速度矢量关系;矢量方程图解法小结;图解法的缺点： ▲分析结果精度低； ;附：矢量分析的有关知识;基本运算：;3) 位置分析 列机构矢量封闭方程;说明： q2及q3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确??其确切值。 4) 速度分析 ;5) 加速度分析;用复数表示;位置分析;附：矩阵法中速度矩阵的表达式; 用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度; 基本思路： 由机构组成原理可知，任何平面机构都可以分解为Ⅰ级机构和基本杆组两部分。因此，只要分别对Ⅰ级机构和常见的基本杆组进行运动分析并编制成相应的子程序，那么在对机构进行运动分析时，就可以根据机构组成情况的不同，依次调用这些子程序，从而完成机构的运动分析。;(1) 同一构件上点的运动分析;(2) RRRII级杆组的运动分析;(3) RRPII级杆组的运动分析;用解析法作机构的运动分析小结：;作 业