机器人轨迹规划(4).pptVIP

第3章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.2 插补方式分类与轨迹控制 3.3 机器人轨迹插值计算 3.4 机器人手部路径的轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.1.1 机器人轨迹的概念 机器人轨迹(trajectory)泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。 机器人运动轨迹的描述一般是对其手部位姿的描述，此位姿值可与关节变量相互转换。控制轨迹也就是按时间控制手部或工具中心走过的空间路径(path)。 3.1.2 轨迹规划的一般性问题 机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。作业可以借助工具坐标系的一系列位姿Pi (i=1，2，…，n)来描述。 它把作业路径描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。 3.1.2 轨迹规划的一般性问题 在轨迹规划中，为叙述方便，也常用点来表示机器人的状态，或用它来表示工具坐标系的位姿，例如起始点、终止点就分别表示工具坐标系的起始位姿及终止位姿。 更详细地描述运