机械工程控制基础.pptxVIP

机械工程控制基础复习 ;第一章;制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才;第2章;;;2. 传递函数定义：;;5. 前向通道传递函数、反馈通道传递函数、开环传递函数、闭环传递函数;6. 方框图的化简;;一般地，当一个系统传递函数方框图满足如下两个条件：;一条前向通道：;;第3章;2、典型的输入信号;3、一阶系统的时间响应;;;4、二阶系统的时间响应;0x1 时，x越小，振荡衰减越慢，振荡越剧烈；;. 上升时间 tr;调整时间 ts;例;误差 ：;设系统开环传递函数：;系统输入;例 单位反馈控制系统的开环传递函数为 ，则系统在r(t)=3t输入作用下，其稳态误差;第4章;频率响应：系统对谐波输入的稳态响应;输入: xi(t)=Xisinωt 稳态输出（频率响应）: xo(t)= Xi A(?) sin[ωt+ ?(ω)];频率特性：对系统频率响应特性的描述;频率特性的极坐标图(Nyquist图) ?从 0 ?∞ 时， G(j?)端点的轨迹：频率特性的极坐标图 ;当ω从0??(即?由0??)时，G(j?)的幅值由1?0，其相位由0o?-180o。其Nyquist图始于点(1, j0)，而终于点(0, j0)。 曲线与虚轴的交点的频率就是无阻尼固有频率?n，此时的幅值为