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由于离散系统的时域性能指标只能按采样周期整数倍的采样值来计算，所以是近似的。 例 若系统结构如图所示，试求其单位阶跃响应的离散值，并分析系统的动态性能。采样周期T=0.2秒。 解：系统的闭环脉冲传递函数为 当输入量 r(t)=1(t) 时，R(z)=z/(z－1)，输出量的z变换为： 课后阅读 这个结论很有用 5. 闭环系统脉冲传递函数 采样器在闭环系统中可以有多种配置的可能性，因此闭环离散系统没有唯一的结构图形式。下图是一种比较常见的误差采样闭环离散系统结构图。图中，虚线所示的理想采样开关是为了便于分析而虚设的，输入采样信号 和反馈采样信号 事实上并不存在。图中所有理想采样开关都同步工作，采样周期为 。 ？ 通过与上面类似的方法可以导出采样器为不同配置形式的其它闭环系统脉冲传递函数。但只要误差信号e(t)处没有采样开关，则输入采样信号r*(t)就不存在，此时不能写出闭环系统对于输入量的脉冲传递函数，而只能求出输出采样信号的Z变换函数C(z)。 对于采样开关在闭环系统中具有各种配置的闭环离散系统典型结构图，及其输出采样信号Z变换函数C(z)可参见P343表7-3。 例7-22 设闭环离散系统结构如图所示，试证其闭环脉冲传函为 证明：由图可得 对E1(s)离散化，有 考虑到 离散化有 则 即 表7-3中第4个 考试、考研题型，若在 前 加入零阶保持器呢？ 输出信号的采样拉氏变换 进行Z变换，证得 例7-23 设闭环离散系统结构如图,试求其输出采样信号的z变换函数 解：由图可得 离散化有 取Z变换有 表7-3中第6个 无法分离出 得不到脉冲传递函数 7-5. 离散系统的稳定性与稳态误差 与连续系统分析一样，稳定性和稳态误差分析也是线性定常离散系统分析的重要内容。 本节内容 1.S域到Z域的映射 2.离散系统稳定性的充分必要条件 3.离散系统的稳定性判据 4.采样周期与开环增益对稳定性的影响 5.离散系统的稳态误差 1. S域到Z域的映射 2.离散系统稳定性的充分必要条件 7-26 7-27 应当指出，例7-27中无采样器时，二阶连续系统总是稳定的，但是引入采样器后，二阶离散系统却有可能变得不稳定，这说明采样器的引入一般会降低系统的稳定程度。如果提高采样频率（减小采样周期），或者降低开环增益，离散系统的稳定性将得到改善。 离散系统阶数较高时，直接求解差分方程或者z特征方程的根总是很不方便。所以希望间接的稳定判据可以利用，这对于研究离散系统结构、参数、采样周期等对稳定性的影响，也是必要的。 3.离散系统的稳定性判据 连续系统中的劳斯-赫尔维茨稳定判据，若能应用到线性离散系统的稳定性判断中来，那么这个问题就解决了。 但是，连续系统稳定要求系统特征方程的根都在S平面的左边，而离散系统稳定要求特征根都在Z平面的单位圆内。 思考：是否能引入一种Z域到W域的线性变换，使得Z平面上的单位圆内区域，映射成W平面上的左半平面？ 7-28 （3）朱利稳定判据——直接在Z域中的稳定性判据 对于线性定常离散系统，除了采用W变换，在W域中利用劳斯判据判断系统的稳定性外，还可以在Z域中直接应用朱利判据判断离散系统的稳定性。该判据类似连续系统中的赫尔维茨判据。 4.采样周期与开环增益对稳定性的影响 7-30 5.离散系统的稳态误差（离散系统在采样瞬时的稳态误差） 回忆：连续系统稳态误差的求法 最基本的求法：定义法与静态误差系数法 这两种计算稳态误差的方法，在一定条件下都可以推广到离散系统。 1）定义法求离散系统的稳态误差 因为 与 都与 有关。 （熟记） 离散系统在采样瞬时的稳态误差 注： 如果希望求出其他结构形式离散系统的稳态误差，或者希望求出离散系统在扰动作用下的稳态误差，只要求出系统误差的z 变换函数 或 ，在离散系统稳定的情况下，同样可以应用Z变换的终值定理算出系统的稳态误差。 采用定义法计算离散系统的稳态误差仍有一定的计算量，因此希望把连续系统静态误差系数法推广到离散系统中来。 2）离散系统的型别与静态误差系数法 a). 采样器不影响脉冲传递函数的极点 b). c). 教材P333 表7-5 （熟记） 7-6. 离散系统的动态性能分析 应用Z变换法分析线性定常离散系统的动态性能，通常有时域法、根轨迹法和频域法 ，其中时域法最简单。本章介绍时域法。 本节内容 1.离散系统的时间响应 2.采样器和保持器对动态性能的影响 3.闭环极点与动态响应的关系 1. 离散系统的时间响应 7-3