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机器人技术与应用 第4章机器人的驱动系统 机电工程学院 / 1 机电工程学院 4.1 机器人的驱动方式 1. 机器人驱动方式概述 机器人驱动器—— 人体的肌肉(臂部及关节—— 骨骼) ，带动 机器人自身和负载运动 ，要求其轻便、经济、精确、灵敏、 可靠及便于维护等。 常见的机器人驱动系统：①电气驱动系统；②液压驱动系 统；③气压驱动系统；④新型驱动器。 机器人 机械系统——执行机构 驱动系统 控制系统 感知系统 ） 动 移 或 定 固 （ 置 装 动 驱 压 气 器 制 控 服 伺 节 关 置 装 动 驱 压 液 部 手 部 腕 部 臂 部 腰 置 装 动 驱 电基 座 器 理 处 器 感 传 器 部 感 内 传 部 外 2 机电工程学院 4.1 机器人的驱动方式 1. 机器人驱动方式概述 液压 气压 电动 功率/质量比 大 小 较大 精度较高 精度较低 精度高 控制性能 反应灵敏 低速不易控制 系统较复杂 方便 方便 方便 维护与应用 对油温要求高 对气压要求高 对环境影响 漏油 噪声 基本没有 投资/运行成本 较高/ 高 低/低 高/较低 应用范围 低速、中大型 快速、小型 通用 电动：伺服电机、步进电机、直线电机等。 3 机电工程学院 4.1 机器人的驱动方式 2. 驱动系统的性能 （1 ）刚度和柔性 ①刚度 ：材料对抗变形的阻抗，与材料的弹性模量有关。 【例】梁在负载作用下抗弯曲的刚度；气缸中气体在负载作用下抗 压缩的阻抗；瓶中的酒在木塞作用下抗压缩的阻抗。 ②系统刚度越大 ，使其变形所需的负载越大；相反 ，系统柔 性越大 ，则在负载作用下越容易变形。 9 2 液压系统刚性很好 ，没有柔性 （液体弹性模量2×10 N/m 左右）； 气动系统很容易压缩 ，是柔性的。 刚性系统特点 ：响应快、精度高。 ③二者的平衡 【例】机器人装配电路板 ，需要系统有一定刚度。 【例】机器人进行带孔零件的装配 ，需要系统通过 弯曲防止机器人或零件损坏。 4 机电工