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MATLAB语言、控制系统分析与设计 大作业 专 业：电气工程及其自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 华中科技大学电气与电子工程学院 超前校正 校正原理：超前校正的两个转折频率应分设在未校正系统的剪切频率的两侧。相频特性具有正相移，幅频特性具有正斜率。校正后，低频段不变，剪切频率比原系统大，说明快速性提高。 校正方法： 1、ess ?K ?画出校正前原系统的 Bode 图； 2、计算出稳定裕度及剪切频率PMk、w c； 3、由fm=PMd- PMk+5°, 求校正器的 a值； 4、将校正装置最大超前相位角处的频率作为校正后系统的剪切频率,则有: 20lg(abs(G0 Gc))=0得到： 因此,未校正系统的幅值等于–10lga时的频率,即为校正后系统的剪切频率wm； 5.利用插值求得wm. 根据wm计算校正器的T，以及零极点的转折频率： 6.画出校正后的系统Bode图,校验系统性能指标； 7.使系统构成闭环,验证闭环系统的响应。 滞后校正 校正原理：滞后校正的两个转折频率应比未校正系统的剪切频率小很多。相频特性具有负相移，幅频特性具有负斜率。校正后，低频段不变，剪切频率比原系统小，说明快速性变差，意味着牺牲系统的快速性换取稳定性。 校正方法： 1、由性能指标对稳态误差系数的要求计算K,再画出校正前原系统的 Bode图求相位裕量幅值裕量； 2、如果性能不满足要求,由f(w gc)=-180 ° +PMd+5 ,利用插值确定确定校正后的系统的剪切频率 w gc； 3、使校正后的系统幅值在新剪切频率处下降到0db,即20lgabs(G0 Gc)=0得到: b=abs(G0)； 4、为使滞后校正装置对系统的相位滞后影响较小,一般取滞后校正装置的第一个交接频率： 5、画出校正后的系统Bode图,校验系统性能指标； 6、使系统构成闭环,验证闭环系统的响应。 滞后-超前校正 校正原理：实现滞后校正与超前校正的综合。滞后校正把剪切频率左移。从而减小了系统在剪切频率处的相位滞后，超前校正的作用是新剪切频率提供一个相位超前量，用以增大一个相位超前量，用以增大系统相位稳定裕度，使其满足动态性能要求。 方法： ess ?K ?画出校正前原系统的 Bode，获取系统的剪切频率 w g1； 2、确定滞后校正的参数，取b=8~10，1/T1=0.1 w g1 3、确定校正后的系统的剪切频率wg2，使这一点超前校正器能满足，并在该点综合后幅频衰减为0db， 即：20lg(abs(Gc1*Gc2))=0, 求得超前参数a； 4、根据wg2计算校正器的零极点的转折频率： 5、画出校正后的系统Bode图,校验系统性能指标； 6、使系统构成闭环,验证闭环系统的响应； 题目 解答： 静态速度误差常数Kv=50秒^-1→K0=50,画出校正前bode图： k0=50;n1=1;d1=conv([1 0],[1 1]); G=tf(k0*n1,d1); bode(G) margin(G) [Gm0,Pm0,wcg0,wcp0]=margin(G) Gm0 = Inf Pm0 = 8.0895 wcg0 = Inf wcp0 = 7.0356 校正前相位裕度为8°、增益裕量为∞。 图1 校正前bode图 设计超前校正装置使相位裕度等于50°： 求a值：期望相位裕度Pm=50°→fm=Pm- Pm0+5°→ a=（1+sinfm）/（1-sinfm） 计算a程序： Pm=50; phai=Pm-Pm0+5; pha=phai*pi/180; alpha=(1+sin(pha))/(1-sin(pha)) alpha = 6.4153 将校正装置最大超前相位角处的频率作为校正后系统的剪切频率,则有: 20lg(abs(G0 Gc))=0得到： 因此,未校正系统的幅值等于–10lga时的频率,即为校正后系统的剪切频率wm；利用插值求得wm. 根据wm计算校正器的T： 计算T程序： [mag,phase,w]=bode(G); adb=20*log10(mag); am=-10*log10(alpha); wgc=spline(adb,w,am); T=1/(wgc*sqrt(alpha)) T = 0.0352 求校正装置传函： Gc=tf([alpha*T 1],[T 1]) Transfer function: 0.2255 s + 1 -----