第4章 机器人传感器.pptVIP

问题二: 机器人传感器的特点是什么? 具有和人的五官对应的功能,因此,种类众多,高度集成化和综合化 机器人传感器的特点 (续) 传感器和执行器之间联系密切,传感器检测的信息处理后 直接用于反馈控制, 从而决定机器人的行动 一. 工业机器人感觉系统的基本组成 二.工业机器人传感器的要求与选择 满足机器人自身安全和机器人使用者的安全性要求 三. 工业机器人常用传感器分类 4. 2 工业机器人环境识别传感器 4.2.1 机器人的视觉 机器人视觉:机器人在与对象物相隔一定距离时,所获得的该物体的图像信息. 包括: 视觉传感器 数据传输系统 计算机信息处理系统. 工作过程: 视觉检测--图像处理--图像描述--图像识别. 本质: ------ 安装在机器人上的一类特殊用途的图像传感器 1) 工业机器人视觉系统的硬件组成 机器人视觉系统包括图像获取、图像处理、图像理解、图像存储和图像输出。 ⑤ 机器人的力觉 机器人作业: 与周围环境的交互过程 机器人在工业生产中的作业过程： 1. 非接触式 弧焊、喷漆等，基本不涉及力； 2. 接触式 拧螺钉、点焊、装配、抛光、加工等。 ② 接近觉传感器 检测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离 介于触觉与视觉之间 实用价值: 轨迹规划 防止事故发生 接近觉传感器分类和检测基本概念图 接近觉传感器的分类 接近觉传感器的工作基本原理 内传感器基本形式 (参考教材P167表 8-1) 机器人外传感器的基本形式 (参考教材P168表8-2) 本 章 主 要 参 考 书 机器人技术及其应用 朱世强 王宣银 浙江大学出版社 2007 工业机器人技术 郭洪红 西安电子科技大学出版社 2006 传感器技术 贾伯年 东南大学出版社 2006 工业机器人 吴振彪 王正家 华中科技大学出版社2006 * * 传感器和信息处理之间联系密切,实际上传感器包括信息获 取和处理两部分 各种传感器之间联系紧密,信息融合技术是多种传感器之 间协同工作的基础 传感器不仅要求体积小, 易于安装, 过载能力强, 且对敏感 材料的柔性和功能有特定的要求 工业机器人 感觉系统 传感器系统 数据分析 处理系统 一般要求 抗干扰能力强 质量轻,体积小,安装方便 稳定性和可靠性好 精度高, 重复性好 特定的要求: (因机器人的加工任务及工作环境不同) 适应加工任务的要求 (选择传感器有针对性, 如物料搬运,装配,喷漆,焊接,检验……) 满足机器人控制的要求 机器人传感器的基本分类 目的 / 使用范围 在机器人上 应用传感器 外部传感器 用于检测机器人 所处的环境 和对象状况等 内部传感器 用于机器人 自身状态 机器人传感器功能和使用 工业机器人力觉传感器应用举例 力觉传感器的基本工作原理: 施加力 机械形变 应变片电阻变化 电信号 力传感器分类: 腕力传感器 比较复杂的传感器，能获得手爪三个方向的受力（力矩）。 关节力传感器 测量关节的受力（力矩），一种专用的力传感器。 指力传感器 测量范围较小，在结构上要求小巧。 力传感器的类型 Concept 电磁式 光电式 静电容式 气压式 超声波式 红外线式 接近觉传感器 机器人握力 满足物体既不产生滑动而握力又为最小。在刚开始滑动后立即检出物体和手指间的相对位移，增加握力使滑动迅速停止，用最小临界握力抓住. 用来检测被抓取物体相对于机器人手爪的滑移, 属于间接检测,依检测原理有以下几种: (1) 根据滑移时产生的振动; (2) 把滑移量转换成转动量; (3) 根据滑移时手爪与对象物之间动,静摩擦力的变化 (4) 根据手爪压力分布的改变 ④ 滑觉传感器 陀螺仪 , 地磁传感器 方位角传感器 液体式 , 垂直振子式 倾斜角传感器 应变片式 , 伺服式, 压电式 , 电动式 加速度传感器 测速发电机 , 码盘 速度, 角速度传感器 电位器, 旋转变压器, 码盘,关节角传