最少拍控制和大林算法.pptVIP

* * 二、 最少拍控制器的可实现性和稳定性要求 ㈠、物理上的可实现性要求： 要求： 则： 且a0≠0 控制器当前输出与当前的输入和以前的输入信号有 关，而与将来的信号无关，既D(Z)不能有Z的正次幂 项。 概念： 公式： G(Z)含纯滞后Z-p: 则:D(Z)将含有Zp，既不能实现，因此： ㈡、稳定性要求： 1、对输出而言稳定必须不仅是采样点稳定， 而且输出序列是收敛的。 2、D(Z)输出应稳定，既D(Z)传递函数无单位 圆上和圆外的极点。 3、闭环控制系统稳定是指Φ(Z)无单位圆上及 圆外的极点。 稳定内容： 稳定关系： G(Z)的零点是U(Z)的极点，若G(Z)有单位圆上和外零点，则 U(Z)不稳定。若G(Z)有单位圆外的极点，则 对象不稳定。 G(Z)和D(Z)成对出现，若G(Z)有单位圆上和圆外的零点和极点，则不能用D(Z)的极点和零点去抵消G(Z)的零极点构造系统闭环Φ(Z)。 原因： 1、若如此， D(Z)则不稳定，造成系统输出不稳定。 2、 G(Z)当老化或参数稍微改变，则D(Z)的极零点 不能抵消G(Z)的零极点，系统不稳定。 因此，必须用其它方法消除G(Z)有单位圆外的零极点。 稳定性约束条件： 若使系统稳定，且不让D(Z)的极零点与G(Z) 的零极点对消。 结论： 三、最少拍快速有波纹系统设计的一般方法 1、若G(Z)有单位圆上和外的零点时， 构造Φ(Z)时 应有这些零点，进行抵消。 2、若G(Z)有单位圆上和外的极点时，构造Φ(Z)时 使Φe(Z)中包含这些极点作为零点。 设计原则：快速性、准确性、可实现性、稳定性。 设计原理：通式 其中：Gc(S)：被控对象S传函。 m：G(Z)无滞后时m=1；有滞后时m＞1。 G1(Z)：不含G(Z)在单位圆上和外的零极点传函。 u、v： G(Z)在单位圆上和外的零(bi)极(ai)点数目。 设计步骤： F1(Z)是Z-1多项式，且不包含G(Z)不稳定的极点ai。 1、 构造Φe(Z)， 把G(Z)中单位圆上和单位圆外的极点作为零点，既： 2、 构造Φ(Z)，把G(Z)中单位圆上和单位圆外的零点作 为零点，既： 3、 构造D(Z)。 4、 综合考虑快速性、准确性、稳定性要求 Φ(Z)必须选择为： 其中:m为对象的超瞬变滞后，u、bi为G(Z)中单位圆上和单位圆外的非重零点和零点数，v为G(Z)中单位圆上和单位圆外的非重极点数。q为输入有关的值，阶跃、单位速度、 单位加速度时q分别取1、2、3。 Φ0 ~Φq+v-1为待定系数。 待定系数求法： 当G(Z)中有Z=1的极点时，稳定性条件和准确性条件一致，既q个方程中的第一个和v个方程的第一个相同，待定系数小于（q+v）， Φ(Z)作降阶处理。 另外：待定系数也可以比较系数定出。 利用上述构造的 Φ(Z) 、Φe(Z) Φ(Z) =1- Φe(Z) 比较两端系数确定。 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) 例： K=10S-1 ，T=Tm=1S 设计单位速度函数的有波纹系统D(Z)。 解： u=0， v=1， m=1， q=2 构造Φ(Z) 、Φe(Z)：因含Z=1极点， Φ(Z) 降一阶。 解上式，并比较Φ(Z) 、Φe(Z)系数，得： Φe(Z) 应含Z=1极点，另据准确性条件，速度输入，应含（1-Z-1)2因子。 四、最少拍控制系统的局限性 优点：基于离散控制理论。 设计方法直接、简便、直观。 数字控制器易于实现。 1、系统的适应性差 缺点： 最少拍D(Z)按某种典型输入设计，对其它典型输入不一定是最少拍，有时可能超调和静差很大。 如：按速度输入的 单位阶跃输入时 r(t)=1(t) 单位加速度输入时 r(t)=(1/2)t2 nT C(nT) 12 8 4 2、对参数变化过于灵敏 当参数变化时，G(Z)有不稳定零极点发生变化，而设置的Φ(Z) Φe(Z)是抵消G(Z)不稳定的零极点，则系统的性能指标受到严 重影响，尤其是Z=0重极点时，理论证明参数变化的灵敏度为 无穷大。 3、控制作用易超限 按最少拍原则