信号和系统第六章.pptxVIP

第六章 系统的状态变量分析法 状态变量分析法，在现代系统和控制理论中广泛应用。由于学时及后续课程的原因，这里只作简单的入门介绍。按计划，我们只介绍连续时间系统的状态分析，分以下三节讲授§6-1 状态、状态变量与状态方程§6-2 状态方程的建立§6-3 状态方程的求解§6-1 状态、状态变量与状态方程一、 状态与状态变量 所谓系统在时刻t0的状态，是在此时刻从系统得到的一组最少且必须的数据；由这组数据和此时刻作用于系统的输入，可以确定此时刻即以后的状态和输出。 所谓系统的状态变量，是所有时间的状态，它一般是时间的函数。二、 状态方程 系统的状态方程，是一组一阶微分方程组。以状态变量与激励的线性组合，表示一个状态变量的导数。例如：串联的RLC回路，可以由以下的状态方程描述。于是----状态方程----输出方程将以上方程以矩阵表示M个输入L个输出N阶系统 以上方程中，电感电流与电容电压是系统的状态变量。由状态变量构成的列矢量，称为状态矢量。一般地，状态方程与输出方程的矩阵表示为 对于N阶系统，设有M个输入、L个输出，状态方程是由N个一阶微分方程组成，输出方程是L个线性方程的方程组。 它的状态矢量、输入矢量与输出矢量表示为M个输入L个输出N阶系统 线性时不变系统，以上方程中的系数矩阵是常数矩阵。其中于是，状态方程与输出方程的一般展开式为：三、 状态变量分析法的优点⑴ 状态方程与输出方程均是规范的形式，且状态方程是一阶方程，便于利用计算机进行数值求解。⑵ 状态变量分析法的描述，适用于多输入多输出的系统。形成的系统方程不会随系统的复杂而复杂。⑶ 状态变量往往是系统内部重要的物理量。通过考察状态变量的变化，可以反映系统的性能。⑷ 与系统状态变量有关的，所谓系统可观性与可控性，是控制理论中的重要概念。⑸ 状态变量分析法也可以用在非线性和时变系统的分析。§6-2 状态方程的建立一、 由电路直接列写状态方程⑴ 选择状态变量。通常选择电路中独立的电感电流与独立的电容电压作为状态变量。⑵列方程。列含有独立电感支路的回路电压方程，含独立电容支路的节点电流方程。⑶ 整理方程。将所获方程整理成标准形式。 所谓“独立”的电感电流是指各电流不能互相完全表示的电感电流；图(a)中由于电流源的约束，两个电感电流只有一个是独立的。在图（b）中，三个电感电流有两个是独立的。 同样所谓“独立”的电容电压，是不能完全互相表示的电容电压。下图（a）中由于电压源的约束，两个电容电压只有一个是独立的。在图（b）中，三个电容电压只有两个是独立的。例如：电路如图中所示，以两电阻上的电压为输出，试列出电路的 状态方程与输出方程。解：⑴ 选择状态变量。选择电感电 流与电容电压为状态变量 ⑵ 列状态方程。列包含电感支路的回路电压方程， 列包含电容支路的节点电流方程， ⑶ 整理方程。 写成标准形式 写成矩阵形式 ⑷ 列写输出方程。 于是 写成矩阵式二、 由输入输出描述列写状态方程1、相变量法 此时系统的微分方程与系统函数形式如下：系统的信号流图形式如下：⑴ 在信号流图中，由输出至输入方向，选择积分器的输出为状态变量；⑵ 列写状态方程；写成矩阵式 状态方程中的A矩阵，第N行由输入输出方程左边的系数排列而成；其它各行均是0和1。除平行于主对角线上方的一位元素均为1外，其余位置是0。 B矩阵是列阵，最后一位元素是1，其余全是0。 根据信号流图，输出方程一般（NM）情况下为写成矩阵式D矩阵等于0 如果N=M，系统的信号流图如下此时，系统的状态方程与前面的相同，但是输出方程C矩阵中的元素与前不同。由状态方程知道此时的C矩阵为此时的D矩阵为例如：已知系统函数如下，试用相变量法列出系统的状态方程与输 出方程。解：作系统的标准型信号流图 从输出端至输入端，顺序选择积分器的输出为状态变量。 列写状态方程 它的矩阵式为方程中的A矩阵为B矩阵为 系统的输出方程为方程矩阵形式为 其实，根据前面的分析，有了系统方程或系统函数，不用作信号流图，就可以直接写出以上的矩阵。写出了矩阵，也就是写出了方程。方程中的矩阵 其实，根据前面的分析，有了系统方程或系统函数，不用作信号流图，就可以直接写出以上的矩阵。写出了矩阵，也就是写出了方程。例如：已知系统函数如下，试用相变量法列出系统的状态方程与输 出方程。解：根据相变量法，可直接写出方程的矩阵⑴⑵A、B矩阵与上相同2、对角线法 将系统函数部分分式，表示成一阶分式之和每一个部分分式对应着一个一阶系统。一阶系统的信号流图如下系统的信号流图就是这样的一阶系统的并联 取各积分器的输出为状态变量，于是可列状态方程写成矩阵式 系统的输出方程为例如：已知系统函数如下，试用对角线法列出系统的状态方程与输 出方程。解：将系统函数部分分式 于是，方程