生究研班士硕系程工机轮学大技科洋海雄高立国.pdfVIP

可變結構控制器於史都華平臺之應用可變結構控制器於史都華平臺之應用 可變結構控制器於史都華平臺之應用可變結構控制器於史都華平臺之應用 1 2 鄭偉凡 俞克維 1. 國立高雄海洋科技大學輪機工程系 碩士班研究生 2. 國立高雄海洋科技大學輪機工程系 副教授 摘要 在 本 論 文 中 將 利 用 積 分 型 可 變 結 構 控 制 器 (Integral Variable Structure Controller, IVSC)作為史都華平臺的控制主體 ，並利用Simulink 予以硬體實現 。 可變結構控制器主要特色是具有對受控系統參數變化和外部干擾的強韌性 。本研 究所採用之史都華平臺為油壓驅動式 ，其特點為擁有著出力大且作用迅速的特 性，對於快速的動作命令有較佳的輸出性能響應 。一般而言，液壓伺服系統存在 著許多非線性的特性 ，而且系統的參數容易隨著操作環境的變化而有所改變，可