第四章 刚体力学的定轴转动.pptVIP

* * 第四章 刚体力学的定轴转动 §4-1 刚体的运动 §4-2 刚体定轴转动的动力学 §4-3 定轴转动刚体的角动量守恒定律 平动 在刚体运动过程中, 如果刚体上的任意一 条直线始终保持平行, 这种运动就称为平动。可用 质心运动讨论。 转动 在刚体运动过程中, 如果刚体上所有的点 都绕同一条直线作圆周运动,那么这种运动就称为 转动。这条直线称为转轴。 刚体 在任何情况下,其大小和形状都不变化的 物体。平动和转动是刚体运动的最基本的形式。 一、平动和转动 (Translation and rotation) 既平动又转动 质心的平动加绕质心的转动。 §5-1 刚体的运动 在刚体转动中, 如果转轴固定不动, 称为定轴 转动。过刚体上任意一点并垂直于转轴的平面称 为转动平面。 刚体作定轴转动时，所有的点都具有相同的角 速度和角加速度, 在相同的时间内有相等的角位 移。但是位移、速度和加速度却不相等。 一般情况下, 角速度和角加速度是矢量, 但在定 轴转动中它们的方向沿着转轴 , 可以用带正负号 的标量来表示。 二、刚体的定轴转动 (Fixed-axis rotation) 三、刚体转动的角速度和角加速度 角速度的方向由右手定则确定。 角加速度 刚体在Dt时间内角速度的增量Dw 与Dt 之比的极限 单位： P dq r z x θ 角速度 刚体在dt 时间内的角位移dq 与dt 之比。 ?、? 本来是矢量，由于在定轴转动中轴的方位不变，故只有沿轴的正负两个方向，可以用标量代替。在刚体作匀加速转动时，相应公式如下： 四、匀变速转动公式（a = 衡量） ω1 Dw 0 0 ω1 Dw 0 0 五、刚体运动学中角量和线量的关系 由定义得： 例1：设圆柱型电机转子由静止经300 s后达到 18000 r/min，已知转子的角加速度a 与时间成正比，求转子在这段时间内转过的圈数。 解：因角加速度 随时间而增大，设： =ct 对上式两边积分 由条件知 所以 由角速度定义 得到： 转子转数： 设刚体绕固定轴Oz以角速度? 转动,各体元的质量 分别为?m1 , ?m2 , … , ?mn ,各体元到转轴Oz的距 离依次是r1 , r2 , … , rn。 n 个体元绕Oz轴作圆周运 动的动能的总和为： 一、刚体的转动动能 (Rotational kinetic energy ) §4-2 刚体定轴转动的动力学 式中 称为刚体对转轴的转动惯量 。 代入动能公式中, 得到刚体转动动能的一般表达式 刚体转动动能与质点运动动能在表达形式上是相似性的。 用J 表示： 二、刚体的转动惯量 (Moment of inertia ) 从转动动能公式看到 , 刚体的转动惯量J与质点的质量 m 相对应 。在质点运动中, 质点的质量是质点惯性的量度 。在刚体转动中, 刚体的转动惯量是刚体转动惯性的量度。 若刚体的质量连续分布 , 转动惯量中的求和号 用积分号代替 与转动惯量有关的因素： 刚体的质量、 转轴的位置、 刚体的形状。 几种常见形状的刚体的转动惯量 例 1：一根质量为m = 1.0 kg 、长为l = 1.0 m 的均匀细棒, 绕通过棒的中心并与棒相垂直的转轴以角速度? = 63 rad?s-1 旋转, 求转动动能。 解：先求细棒对转轴的 转动惯量J, 然后求转动动 能Ek。 将棒的中点取为坐标原 点, 建立坐标系Oxy,取y 轴 为转轴, 如图所示。在距离转轴为x 处取棒元dx, 其质量为 x dx x y o 根据式(5-4), 应有 棒的转动动能为 两个定理 1. 平行轴定理 式中JC 为刚体对通过质心的轴的转动惯量, m是刚 体的质量，d是两平行轴之间的距离 。 2. 垂直轴定理 若z 轴垂直于厚度为无限小的刚体薄板板面, xy 平 面与板面重合, 则此刚体薄板对三个坐标轴的转动惯 量有如下关系 解：两平行轴的距离 , 代入平行轴定理， 得 例2：在上一例题中, 对于均匀细棒, 我们已求得 对通过棒心并与棒垂直的轴的转动惯量为 求对通过棒端并与棒垂直的轴的J。 根据垂直轴定理 由于对称性, , 所以 解得 三、力矩作的功 在刚体转动中, 如果力矩的作用使刚体发生了角位 移, 那么该力矩也作了功 。 因为dsi = ri d?, 并且cos?i = sin?i , 所以