第四章焊接传感器.pptVIP

图4.27 跟踪特点：由于跟踪信号直接取自电弧，故没有传感器位置的附加导前误差．同时它能测量熔池宽度等参数，能对焊接规范进行自动控制，故其功能很强。 2．直接拍摄电弧式 将摄象机置于电弧前方，从450角度直接拍摄电弧，熔池，焊丝等图象。如图4.28所示．所得的图形是倒象，下部的黑色凸起是焊丝，上部的白色凸起是焊缝缝隙，大块白色区域是熔池．由图可求出焊丝对焊缝中心的偏移量，从而输出跟踪信号。 图4.28 4.6.4 CCD在焊接中的应用－激光扫描传感器 这是一个精密的电子—光学—仪器系统。 用途：它能探测坡口的高度尺寸。 1．工作原理 激光扫描传感器的工作原理见图4.29，He—Ne激光束打在工件上，光点经过透镜在线阵CCD元件上成象,由于透镜平面与激光束成一倾斜角度，故不同的工件高度位置的光点对应于水平安放着的CCD元件上不同的成象点.即A1对应成象点B1,A2 对应成象点B2换句话说，不同工件高度位置的反射光点，一一对应于CCD上感光的光敏元件的号码,由CCD输出的光电信号图可确定感光元件的号码，从而探测出工件的高度位置,当激光束进行扫描时，即可探测坡口形状。 图4.29 应用实例： （1）结构： 激光扫描传感器结构如图4.30所示,激光束从水平方向射到扫描轴的镜子上再射到工件上，从工件上反射的光经扫描轴的另一镜子射到透镜并在线阵CCD元件上成象，扫描在马达正反转驱动下不停的来回转动，而使激光束在工件焊缝处横向扫描，马达转角甲决定扫描范围。扫描频率为l0Hz，测量高度位置的精度为±0.2mm。激光束在电弧前方约35mm处。它已用于弧焊机器人的焊缝自动跟踪，还可以进行焊接规范自动控制。 图4.30 （2）激光扫描传感器的信号处理 该传感器的信号处理框图见图4.31，激光器加上电源后，扫描马达正反转动，CCD探测出在每个扫描角度甲时的工件高度，经坐标变换，把极坐标r，变成直角坐标x、y，并显示出光点的扫描图形即坡口形状；然后计算坡口中心位置以进行焊缝自动跟踪(控制机器人各轴的运动)，还可以计算坡口的面积以进行焊接规范的自动控制．这是具有智能的最新一代的传感器。 图4.31 4.7 超声波传感器 1.背景知识 振动在弹性介质内的传播称为波动，简称波。频率在16～2×104HZ之间的机械波，能为人耳所闻，称为声波；低于16Hz的机械波称为次声波；高于2×104Hz的机械波，称为超声波。如图所示。 1．三管点阵屏式激光传感器 (1)????横向跟踪原理 横向跟踪的原理见图4.14，设焊炬及传感器的高度处于正常位置，则反射光主要由G1管接收，如果光点打在钢板上(图4.14b)，意味着焊丝和传感器位置偏右了，此时G1接收的信号很强，可以得到用“1”表示的输出电压信号作为横向跟踪的指令，驱动电动机带动随动机构向左运动，趋向平衡位置(使传感器返回棱边位置)，如果光点打在坡口内(图36-14c)，此时G1几乎接收不到反射光信号，此时也可以得到用“0”表示的输出电压信号作为横向跟踪指令，但电动机转向相反，使机构向右运动而趋向平衡位置，若光点正好打在棱边上(图4.14a)，则G1信号处在上下阈值之间的死区内，此时不发出跟踪指令，系统静止于平衡位置，焊前通过手动微调机构，保证此时焊丝正好对准坡口中心，当存在干扰使焊丝偏离坡口中心时，焊丝和传感器一起自动返回平衡位置，它是一个位置反馈随动系统，具有死区以保证其稳定。 高低跟踪原理 高低跟踪的原理见图4.15，当焊炬位置偏高时，入射光点为A点，此时G4管接收的信号很强，而G3管的信号很弱．当焊炬位置偏低时，入射光点为A，点．G4信号很弱而G3的信号很强，将G3,G4的信号差动输入放大，即可得到+1或-1的高低跟踪指令，当焊炬为正常高度时，光束入射点为A，反射光主要为Gl所接收，而G3，G4接收的信号很小，没有高低跟踪指令而保持正常高度，直流电机采用开关式两位控制方式，其线路框图见图4.16。 2．六管点阵屏式激光传感器 传感器采用六管点阵接收屏，目的是提高灵敏度及扩大跟踪范围，如图4.17所示，横向跟踪时，原只有G1管起作用，当光点打在坡口内时，应该输出0状态，但因光点的散射，使Gl仍能收到一些信号，现G2也能收到信号．将G1、G2接成差动输入方式，使输出电压急剧下降而大大提高横向跟踪的可靠性和灵敏度，当光点打在钢板上时，G2由于不处在光的入射—反射平面上而几乎收不到信号，因而对1状态没有影响，高度跟踪时，加G6管是为了防止误动作。当但入射光点的位置却变低了(由AA2)，此时G4接收的信号可能增强，现在G6也能收到信号而与G4接成差动输入，削弱G4的作用，防止高度方向的误动作，加G5则是为了扩大跟踪范围。 可见，光电管点阵就是合理安排反射光在接收屏各部位的反射信号，来