第六章系统模型建立与转换.pptVIP

第六章 控制系统模型与转换 6.1 控制系统的基本概念 6.2 反馈控制系统的数学模型 2．线性系统的零极点模型 3．SS 状态空间模型 6. 3 系统的组合和连接 第七章 控制系统的计算机辅助分析 7.1时域分析的一般方法 1、拉氏逆变换法 例1：已知某系统的微分方程如下，其中T=0.5s，k=10，设初始条件为零，求系统单位阶跃响应曲线。 2、直接计算法 系统的性能指标 性能指标：评价系统性能好坏的标准，它以准确的定量的方式来描述系统的性能。 7.2利用LTI Viewer获得响应曲线和性能指标 在MATLAB中提供了线性时不变系统仿真的图形化工具LTI Viewer ，可方便地获得系统的各种响应曲线和性能指标。 使用方法： ltiview 7.3 系统的频域响应分析 一、频率特性曲线 频率特性的极坐标图(Nyquist图) 频率特性的对数坐标图(Bode图) 二、频率响应分析 End 格式2： step (sys,t) [Y,X]=step(sys,t) 格式3： step (sys,iu) [Y,X,T]=step(sys,iu) 格式4： step (sys,iu,t) [Y,X]=step(sys,iu,t) wn=1 for kic=[0,0.1,0.5,0.7,1,5] G=tf([wn*wn],[1 2*kic*wn wn*wn]) Step(G) Hold on End kic=0.55 for wn=[0.1:0.1:1] G=tf([wn*wn],[1 2*kic*wn wn*wn]) Step(G) Hold on End 格式2：lsim(sys2,u,t,x0) [Y,X]=lsim(sys2,u,t,x0) sys2为ss( )模型。其中x0为初始条件 例8. 已知系统开环传函为： 试绘制该单位负反馈系统的单位响应曲线，并计算系统的性能指标。 解：g=tf([1.25],[1 1 0]) g1=feedback(g,1) ltiview 时域分析：以时间t为独立变量，通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态时间响应来研究系统的性能；依据的数学模型为G(s)。 频域分析：以频率ω为独立变量，通过系统在不同频率的谐波（正弦）输入作用下的稳态响应来研究系统的性能；依据的数学模型为G(jω)。 频域分析法是利用系统开环的奈氏图、波特图分析系统的性能，如系统的动态性能、稳定性 1、nyquist 求连续系统的Nyquist曲线 格式1：nyquist(sys) [re,im,w]=nyquist(sys) 格式2：nyquist(sys,w) [re,im,w]=nyquist(sys,w) 说明： sys为tf(),zpk(),ss()中任一种模型。w设定频率范围 省略时由机器自动产生。 对于不带返回参数的将绘制Nyquist曲线。 对于带有返回参数的将不绘制曲线 g=tf([1],[1 1]) Nyquist(g) ?? 2、bode 求连续系统的Bode（伯德）频率响应。 格式1： bode(sys) [mag,phase,w]= bode(sys) 说明： bode函数的输入变量定义与nyquist相同 Bode图可用于分析系统的增益裕度、相位裕度、增益、带宽以及稳定性等特性。mag和phase分别是幅值和相位数组。 Bode(g) w=logspace(-1,3,100) Bode(g) 两个性能指标: 相角裕度γ -----反映系统的相对稳定性 截止频率ωc-----反映系统的快速性. -1 1 0 j r ωc margin 求取给定线性定常系统的幅值裕量和相角的裕量。 格式1：margin（sys） 格式2：[Gm,Pm, Wcg, Wcp]=margin（sys） 说明：margin函数可从频率响应数据中计算出幅值裕度、相角裕度和剪切频率。 格式1 画出bode图，并标注幅值裕度和对应频率，相角裕 度和对应频率。 格式2：不画图，返回幅值裕度Gm和对应频率Wcg ,相角裕度Pm和对应频率Wcp 。 g=tf(1,[1 0.2 1]) margin(g) [gm pm wcg wcp]=margin(g) 线性定常系统稳定的充要条件： 若系统的全部特征根（传递函数的全部极点）均具有负实部（位于[s]平面的左半平面），则系统稳定。 7.4 系统的稳定性分析 1.直接判定方法 首先求出系统的所有极点，当其实部大于零，则系统为不稳定系统 ，否则称为稳定系统。若极点的实部等于0的，则系统称为临界稳定系