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第四章 线性控制系统的能控性和能观性 　 在现代控制理论中，能控性(Controllability)和能观性(Observ- ability)是两个重要的概念，它是卡尔曼(Kalman)在1960年提出的，是最优控制和最优估计的设计基础。 能观（测）性针对的是系统状态空间模型中的状态的可观测性，它反映系统的内部状态x(t)（通常是不可以直接测量的）被系统的输出量y(t)（通常是可以直接测量的）所反映的能力。 能控性严格上说有两种，一种是系统控制输入u(t)对系统内部状态x(t)的控制能力，另一种是控制输入u(t)对系统输出y(t)的控制能力。但是一般没有特别指明时，指的都是状态的可控性。 所以，系统的能控性和能观性研究一般都是基于系统的状态空间表达式的。 4-1 线性连续定常系统的能控性 定义 对于单输入n阶线性定常连续系统 　 若存在一个分段连续的控制函数u(t)，能在有限的时间段 内把系统从时刻的初始状态转移到任意指定的终态，那么就称系统在时刻的状态是能控的；如果系统每一个状态都能控，那么就称系统是状态完全可控的。反之，只要有一个状态不可控，我们就称系统不可控。 对于线性定常连续系统，为简便计，可以假设，，即时刻的任意初始状态，在有限时间段转移到零状态（原点）。 　 4-2线性连续定常系统的能控性判别 4-2-1具有约旦标准型系统的能控性判别 单输入系统 具有约旦标准型系统 即为n个互异根 或 m个重根 n-m个互异根 例：分析下列系统的能控性 （1） 解： 与无关，即不受控制 为能控状态 该系统为状态不完全能控，因而为不能控系统。 + + + + + （2） 解： 状态完全能控 + + + + + 2．具有一般系统矩阵的多输入系统 系统的状态方程为： 若令，上式可变换为约旦标准型 （） 或 （） 系统的线性变换不改变系统的能控性 3．一般系统的能控性判据 (a)若系统矩阵A的特征值互异，则系统矩阵可变换为约旦标准型（对角线型），系统能控性的充分必要条件：控制矩阵的各行元素没有全为0的。 (b)若系统矩阵A的特征值有相同的，则系统矩阵可变换为约旦标准型,系统能控性的充分必要条件： (1) 中对应于相同特征值的部分，它与每个约旦块最后一行相对应的一行的元素没有全为0的； (2) 中对应于互异根的部分，它的各行元素没有全为0的。 例1：判断下列系统的能控性 例2：有系统如下，判断其是否能控 解：将其变换成约旦型 （1）先求其特征根 特征根为 （2）再求变换矩阵 根据， 变换矩阵T为 ： 因为最后一行元素为0，故系统是不能控的。 4-2-2直接从A与B判别系统的能控性 单输入系统 其能控的充要条件为能控判别阵： 的秩等于（满秩），即；否则，当时，系统为不能控的。 【证】状态方程的解为： 　 根据上述能控性定义，考虑时刻的状态，有： 　 因为 　 其中 是线性无关的标量函数。 　 其中：　 所以 对于任意给定的初始状态x(0)，如果系统可控，那么都应该从上式中求出一组值。根据线性代数知识，的系数矩阵 的秩应等于n，即： 求出一组后，就可以求出一组分段连续的控制u(t)。 　 例1：判别下列线性系统的可控性。 解： ，所以系统可控。 　　 例2：试分析下列系统的可控性。 ①， ② 解：① 所以，当，且时，,系统可控。 ② 所以当时系统可控，否则不可控。 在单输入系统中，根据A和b还可以从输入和状态矢量间的传递函数阵确定系统能控性的充分必要条件 对于系统，如果输入u(t)对状态x(t)的传递函数（阵）没有零极点对消，那么系统是能控的；否则，被消的极点就是不能控的模式，系统不能控的。 例：已知 ，分析其能控性。 解：u(t)对X(t)的传递函数为： 因为发生零极点对消，所以是不能控的。 实际上， 因为 ，所以系统是不能控的。 　 　 多输入系统 对于多输入n阶连续定常系统 　 其中A—n×n阶阵，B—n×r阶阵，U—r维输入。 系统能控的充要条件为能控判别阵 的秩等于n，即 (证明略) 　 例：试分析下列系统的能控性。 解： , 系统是不能控的。 　 　 4-3 线性连续定常系统的能观性 4-3-1能观性定义 系统方程为： 　 能观性表示的是输出y(t)反映状态矢量x(t)的能力。 若对任意给定的输入u(t)，总能在有限的