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2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（c题） 【本科组】 2013年9月7日 木设计采用了 8位低功耗ATmegalG为控制核心，采用高精度电位器通过单 片机AD采样实时采集摆杆旋转角度及角度变化率，利用直流减速电机实现对摆 杆的控制。根据旋转倒立摆的数学模型分析，采用增量式积分分离PID控制算 法來优化各个控制参数。经过反复测试后，证明系统基木完全实现了题目的所有 要求。此外系统还增加了按键选择开关来进行模式的选择和参数的调整。 关键词：ATmegal6高精度电位器PID算法 直流减速电机 Abstract This design uses the right low-power ARmegal6 as the control core, usin g high precision potentiometer by MCU AD sampling real-time acquisition swi nging rod rotation Angle rate and Angle, of swinging rod by using DC gear motor control. Based on the analysis of the mathematical model of rotational i nverted pendulum, using the in