并联机构与并联机 器人.pptVIP

并联机构与并联机器人;内容安排：;1 并联机构简介;;按自由度分类;;;;;2、并联机构应用实例;;FANUC六轴机器人;;工业应用;;;虚拟轴机床又称并联机床（Parallel Kinematics Machine Tools ）,实质上是机器人技术和机床技术相结合的产物 。 与传统机床比较： 优点：比刚度高（弹性模量与其密度的比值，比刚度较高说明相同刚度下材料重量更轻）、响应速度快及运动精度高。 缺点：运动空间小、空间可转角度（灵活性）小、开放性差。;传统机床与虚拟轴机床外观差异;;;3、delta并联机器人详解;;;;3.2 保证动平台始终水平的机制;;;;3.3 运动学分析;3.4 奇异性分析;;3.5 工作空间;4、关于并联机器人的思索;;