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第三章平面机构运动分析 3.3钱链四杆机构的运动分析 机构的运动分析需要解决三个问题，位移、速度和加速度。 其中位移的求解是最困难的。因为位置方程往往是非线性方程或方程组。 在位移已知的情况下，速度和加速度方程是线性的。 3.3.1位置 3.3.1位置 分析 对于较链四杆机构OABC, 已知：机构尺寸：、R,、心，4 原动件运动参数：0,处和0 求解：①、?以及速度、加速度。 图3-4由一个双杆组和机架与原动件组成的较链四杆机构建立含有两个未知量? 图3-4由一个双杆组和机架与原动件组成的较链四杆机构 建立含有两个未知量?和?的向量方程为 (3-8) 可以解得 ? = 2tan ? = 2tan_1( (3-11) (3-9) (3-9) 其中: A = R4 cos 一 cos(p\ B = R4 sin 04 一 R} sin (p、 Rf — R[ — R； — R( + 2R\Rq cos(0 将?代入式(3?8)解得02 輕=tan!( R4 sin Q + R3 sin % 一 K sin(P\ 輕=tan (3-12)(R4 cos 4 + cos % - R} cos (p、丿 (3-12) (3-11)式中的正负号应按机构运动的连续性来选择，一般根据机构的装配模 式来确定。如图3?5中实线所示装配模式取正号，而虚线模式取负号，若根号内 的数值小于零，则表示该