手和调压器自动控制系统的一般概念自动控制.ppt

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第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 1.1 控制系统工作原理和组成 1.2 自动控制系统的分类和基本要求 1.1 控制系统工作原理和组成 一、控制系统工作原理 [例]:电炉恒温箱的控制 1、人工控制恒温箱 2、自动控制恒温箱 人工控制恒温箱 自动控制恒温箱 由于存在输出量反馈,上述系统能在存在无法预计扰动的情况下,自动减少系统的输出量与参考输入量(或者任意变化的希望的状态)之间的偏差,故称之为反馈控制。 显然:反馈控制建立在偏差基础上,其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 【自动控制】:在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器),使机器、设备或生产过程(被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。 【自动控制系统】由相互关联的部件按一定的结构构成的,它通过一定的控制方法,使系统能够达到要求的性能 ,提供预期的系统响应。 控制系统工作原理: 检测输出量(被控制量)的实际值; 将输出量的实际值与给定值(输入量)进行比较得出偏差; 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差,使得输出量维持期望的输出。 二、反馈控制系统的基本组成 1.2 自动控制系统的分类和基本要求 一、自动控制系统的分类 开环系统 闭环系统 恒值系统 随动系统 随动系统(伺服系统):输入量的变化规律不能预先确知,其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化,并能排除各种干扰因素的影响,准确地复现输入信号的变化规律。 程序控制系统 有差系统:如果某个系统的扰动作用经过一段时间而趋于某一恒定的稳态值,而被调量的实际值和希望值之差也逐渐趋于某一不为零的恒值(这个值取决于扰动作用的大小)。 无差系统:如果一个系统的扰动作用经过一段时间而趋于某一恒定的稳态值,而被调量的实际值和希望值之差逐渐趋于零,且与扰动作用的大小无关。 二、对控制系统的基本要求 快速性: 输出量和输入量产生偏差时,系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 小 结 自动控制及自动控制系统的概念 反馈和反馈控制的概念 控制系统的工作原理、组成和分类 能够确定实际控制系统的被控对象,被控量和给定量; 能够绘制控制系统的方块图 本 章 结 束 谢 谢! 电子科技大学机械电子工程学院 工程控制基础 电子科技大学械电子工程学院 本章主要内容 第一章 自动控制系统的一般概念 1 2 3 [动态过程] 观测恒温箱内的温度(被控制量) 与要求的温度(给定值) 进行比较,得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器,控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 测量、比较、判断、操作 [实质]检测偏差和纠正偏差。 第一章 自动控制系统的一般概念 控制器:大脑 被控对象:恒温箱 被控量:恒温箱内的温度 测量元件:眼睛 执行元件:手和调压器 第一章 自动控制系统的一般概念 温度偏差信号经电压、功率放大后,用以驱动执行电动机,并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时,动触头向减小电流的方向运动,反之加大电流,直到温度达到给定值为止,此时,偏差?u=0,电机停止转动。 [动态过程] 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定,并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u=u1-u2 [实质] 检测偏差纠正偏差 第一章 自动控制系统的一般概念 把实际物理系统按信号传递过程画成方框图(或称方块图) 比较元件,它的输出信号等于各输入信号代数相加(用十、一号表示,十可以不标)。 箭头,表示信号的方向。 引出点,表示信号在此分两路,两路信号相同,不存在分流问题 方框表示系统的组成元件,注明名称或功能. 系统输入量,也称为参考输入量(信号) 被控制量,系统输出量 偏差信号 反馈信号 反馈通路 第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 自动控制系统 控制器:能够对被控对象起控制 作用的设备总称 被控制对象 第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 反馈控制系统的一般组成 控制器 第一章 自动控制系统的一般概念 1. 给定元件 产生给定信号或输入信号。 2. 反馈元件(测量元件) 测量被控制量(输出量),产 生主反馈信号。 5. 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件,使被控量与希望值趋于一致。 3. 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较,产生偏差信号。 4. 放大元件 对偏差信号进行放大,输出足够的能量驱动执行

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