手和调压器自动控制系统的一般概念自动控制.ppt

第一章自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 1.1 控制系统工作原理和组成 1.2 自动控制系统的分类和基本要求 1.1 控制系统工作原理和组成 一、控制系统工作原理 [例]：电炉恒温箱的控制 1、人工控制恒温箱 2、自动控制恒温箱 人工控制恒温箱 自动控制恒温箱 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 【自动控制】：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）,使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 【自动控制系统】由相互关联的部件按一定的结构构成的，它通过一定的控制方法，使系统能够达到要求的性能 ，提供预期的系统响应。 控制系统工作原理： 检测输出量（被控制量）的实际值； 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 二、反馈控制系统的基本组成 1.2 自动控制系统的分类和基本要求 一、自动控制系统的分类 开环系统 闭环系统 恒值系统 随动系统 随动系统（伺服系统）：输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 程序控制系统 有差系统：如果某个系统的扰动作用经过一段时间而趋于某一恒定的稳态值，而被调量的实际值和希望值之差也逐渐趋于某一不为零的恒值（这个值取决于扰动作用的大小）。 无差系统：如果一个系统的扰动作用经过一段时间而趋于某一恒定的稳态值，而被调量的实际值和希望值之差逐渐趋于零，且与扰动作用的大小无关。 二、对控制系统的基本要求 快速性： 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 小 结 自动控制及自动控制系统的概念 反馈和反馈控制的概念 控制系统的工作原理、组成和分类 能够确定实际控制系统的被控对象，被控量和给定量； 能够绘制控制系统的方块图 本 章 结 束 谢 谢！ 电子科技大学机械电子工程学院 工程控制基础 电子科技大学械电子工程学院 本章主要内容 第一章 自动控制系统的一般概念 1 2 3 [动态过程] 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值） 进行比较，得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 测量、比较、判断、操作 [实质]检测偏差和纠正偏差。 第一章 自动控制系统的一般概念 控制器：大脑 被控对象：恒温箱 被控量：恒温箱内的温度 测量元件：眼睛 执行元件：手和调压器 第一章 自动控制系统的一般概念 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。 [动态过程] 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u=u1-u2 [实质] 检测偏差纠正偏差 第一章 自动控制系统的一般概念 把实际物理系统按信号传递过程画成方框图（或称方块图） 比较元件，它的输出信号等于各输入信号代数相加（用十、一号表示，十可以不标）。 箭头,表示信号的方向。 引出点，表示信号在此分两路，两路信号相同，不存在分流问题 方框表示系统的组成元件,注明名称或功能. 系统输入量，也称为参考输入量（信号） 被控制量,系统输出量 偏差信号 反馈信号 反馈通路 第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 自动控制系统 控制器：能够对被控对象起控制 作用的设备总称 被控制对象 第一章 自动控制系统的一般概念 第一章 自动控制系统的一般概念 反馈控制系统的一般组成 控制器 第一章 自动控制系统的一般概念 1. 给定元件 产生给定信号或输入信号。 2. 反馈元件（测量元件） 测量被控制量（输出量），产 生主反馈信号。 5. 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件，使被控量与希望值趋于一致。 3. 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号。 4. 放大元件 对偏差信号进行放大，输出足够的能量驱动执行